n_private.param("walk_vel", walk_vel_, 0.2)

`n_private.param("walk_vel", walk_vel_, 0.2)`是ROS中一个参数服务器的命令，用于从ROS参数服务器中获取参数值。在这个命令中，“walk_vel”是参数名称，它指定了要获取的参数。`walk_vel_`是一个变量，用于存储获取到的`walk_vel`参数值。`0.2`是在参数服务器上找不到`walk_vel`参数时的默认值。

这个命令通常在ROS节点的构造函数中使用。它可以从ROS参数服务器中获取节点的运行参数，以便在程序运行时使用。这种方法可以使得节点的参数值可以在启动节点时通过ROS launch文件进行设置。