stm32f103PID算法控制PWM的代码

以下是一个简单的 STM32F103 上使用 PID 算法控制 PWM 的示例代码。假设你已经配置好了定时器 TIM2 作为 PWM 输出。

#include "stm32f10x.h"

// PID 控制器的参数
float Kp = 1.0;
float Ki = 0.5;
float Kd = 0.1;

// PID 控制器的状态
float error = 0;
float last_error = 0;
float integral = 0;
float derivative = 0;

// 目标 PWM 占空比
uint16_t target_duty_cycle = 500;

// 当前 PWM 占空比
uint16_t current_duty_cycle = 0;

void TIM2_IRQHandler(void) {
    // 清除中断标志位
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);

    // 更新当前 PWM 占空比
    current_duty_cycle = TIM_GetCapture1(TIM2);

    // 计算 PID 控制器的输出
    error = target_duty_cycle - current_duty_cycle;
    integral += error;
    derivative = error - last_error;
    last_error = error;
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 根据 PID 控制器的输出调整 PWM 占空比
    current_duty_cycle += (uint16_t)output;
    if (current_duty_cycle > 1000) {
        current_duty_cycle = 1000;
    } else if (current_duty_cycle < 0) {
        current_duty_cycle = 0;
    }

    // 更新 PWM 输出
    TIM_SetCompare1(TIM2, current_duty_cycle);
}

int main(void) {
    // 初始化 TIM2 定时器作为 PWM 输出
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 配置中断
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

    // 进入主循环
    while (1) {
        // 更新目标 PWM 占空比
        target_duty_cycle = // 根据实际情况计算目标占空比
    }
}

在这个示例代码中，我们使用定时器 TIM2 作为 PWM 输出，并且在中断处理函数中计算 PID 控制器的输出并根据输出调整 PWM 占空比。你需要根据实际情况调整 PID 控制器的参数和目标 PWM 占空比。