stm32f103c8t6怎么读写mpu6050

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，而MPU6050是一个六轴运动传感器模块，包含三轴加速度计和三轴陀螺仪。在STM32上读写MPU6050，通常需要通过I2C通信协议来连接，因为MPU6050支持这个接口。

以下是基本步骤：

1. **配置硬件**:
- 确保STM32的GPIO口作为I2C的数据线(SDA)和时钟线(SCL)，并设置相应的中断和推挽输出模式。
- 对于MPU6050，将其SCL和SDA脚接到STM32的对应管脚。

2. **初始化I2C**:
- 在STM32中启用I2C，并配置好主设备地址（默认为0x68），如果需要更改则需相应调整。

3. **编写驱动程序**:
- 编写I2C传输函数，用于发送和接收数据。这通常涉及到发送命令字节到传感器，然后读取响应数据。

4. **MPU6050寄存器操作**:
- MPU6050的许多功能都是通过写入特定寄存器来控制的，比如 Gyroscope和Accelerometer的启动、配置等。
- 使用I2C库的write_reg()和read_reg()函数分别向地址空间写入命令和读取数据。

5. **数据解析**:
- 从MPU6050读取的数据通常是十六进制格式，需要转换成实际的加速度和角速度值。

// 示例代码片段
uint8_t buffer[2];
int16_t acceleration_data[3], gyro_data[3];

// 发送读取加速度计数据的命令
write_reg(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, 0x3B);
read_reg(MPU6050_ADDRESS, buffer, 2); // 读取两个字节

// 解析数据
acceleration_data[0] = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
acceleration_data[1] = ...; // 同理读取其他两个轴的数据

// 读取陀螺仪数据
write_reg(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_GYRO_XOUT_H, 0x43);
read_reg(MPU6050_ADDRESS, buffer, 2);

gyro_data[0] = (buffer[0] << 8) | buffer[1]; // 解析数据