从github下载的ros代码修改添加节点

从GitHub下载ROS（Robot Operating System）代码并对其进行修改和添加新节点通常涉及以下几个步骤：

1. **克隆仓库**：
首先，你需要使用Git命令行工具克隆你想要修改的ROS项目到本地，比如：

   git clone https://github.com/username/repository.git

2. **安装依赖**：
确保你已经安装了必要的ROS版本及其包。在终端中，进入项目的根目录，并运行`source /opt/ros/<distro>/setup.bash`，其中<distro>是你的ROS发行版。

3. **创建新的节点**：
在`src`文件夹下新建一个Python或C++文件（如`my_node.py`），编写你的新节点代码。节点通常会继承自ROS的基本节点类，如`Node`（Python）或`nodelet`（C++）。

4. **添加节点描述**：
在`package.xml`或`CMakeLists.txt`文件中，添加对新节点的描述以便于构建系统找到它。这通常包括节点的名字、类型以及所需的其他依赖。

5. **构建和启动**：
使用`catkin_make`（如果你的项目是使用catkin包管理的）或者`colcon build`（适用于ament库）进行构建。编译完成后，可以使用`roslaunch`或`rosrun`命令启动你的新节点。

6. **测试和调试**：
确认新节点是否正常工作，通过查看终端输出、日志文件以及ROS的图形用户界面（如Rviz）。