基于stm32的红外避障模块和舵机sg90代码

以下是一个基于STM32的红外避障模块和舵机SG90的代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define IR_PIN GPIO_Pin_0 
#define IR_PORT GPIOA
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_1 
#define SERVO_PORT GPIOA

void GPIO_Configuration(void);
void TIM_Configuration(void);
void IR_Detect(void);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();
    while(1)
    {
        IR_Detect();
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; 
    GPIO_Init(IR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719; 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void IR_Detect(void)
{
    if(GPIO_ReadInputDataBit(IR_PORT, IR_PIN) == 0) 
    {
        TIM_SetCompare1(TIM3, 2000); 
        Delay_ms(500); 
        TIM_SetCompare1(TIM3, 1000); 
        Delay_ms(500); 
    }
}

在此代码示例中，我们使用了STM32的GPIO和定时器模块来控制红外避障模块和舵机SG90。在`GPIO_Configuration`函数中，我们初始化了红外避障模块和舵机SG90的GPIO端口，并将舵机SG90的GPIO引脚配置为PWM输出模式。

在`TIM_Configuration`函数中，我们初始化了定时器TIM3，并将其配置为20ms的PWM输出模式，以控制舵机SG90的角度。

在`IR_Detect`函数中，我们通过检测红外避障模块的输入引脚是否为低电平来判断是否检测到了障碍物，如果检测到了障碍物，就将舵机SG90旋转到一个特定的角度，以避免撞到障碍物。

请注意，这只是一个示例代码，您需要根据您的具体硬件和应用场景进行适当修改。