基于stm32的红外避障模块和舵机sg90配合使用的代码，实现检测舵机转动的功能

下面是一个简单的基于STM32的红外避障模块和舵机SG90配合使用的代码，实现检测舵机转动的功能：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define IR_SENSOR_PORT GPIOA
#define IR_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0

#define SERVO_PORT GPIOA
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_1

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 初始化红外传感器引脚 PA0
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 设置输入上拉模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_SENSOR_PIN;
    GPIO_Init(IR_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化舵机引脚 PA1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 设置复用推挽输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化定时器 TIM2
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; // PWM 周期 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 定时器预分频 72
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 初始化 PWM 输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比 1.5ms
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(IR_SENSOR_PORT, IR_SENSOR_PIN) == 0) // 检测到障碍物
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, 2000); // 舵机右转
            delay_ms(1000); // 延时 1s
            TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); // 舵机左转
            delay_ms(1000); // 延时 1s
        }
    }
}

在这个代码中，我们使用了 STM32F10x 的定时器 TIM2 和 PWM（脉冲宽度调制）输出功能来控制舵机的转动。首先，我们初始化了红外避障模块和舵机的引脚，并启动了定时器 TIM2。然后，在主循环中，我们不断检测红外避障模块是否检测到障碍物，如果检测到，则将舵机向右转动 1 秒钟，再向左转动 1 秒钟。这里我们使用了一个简单的延时函数 delay_ms 来控制舵机转动的时间。

需要注意的是，舵机的控制信号是一个 PWM 信号，周期为 20 毫秒，占空比决定了舵机转动的角度。常用的舵机占空比范围为 500 到 2500 微秒，对应的角度范围为 0 到 180 度。在上面的代码中，我们将初始占空比设置为 1500 微秒，即舵机的中间位置，然后通过调整占空比来控制舵机的转动角度。例如，将占空比调整为 1000 微秒，则舵机会向左转动，将占空比调整为 2000 微秒，则舵机会向右转动。