首页if (ret == SUCCESS) { IMotionModul::struMotionParam motionParam; motionParam.defaultVel = 0.1f; motionParam.wheelSpaceY = 0.6f; motionParam.wheelSpaceX = 0.72f; motionParam.wheelOffset = 0.0f; motionParam.timeSpance = 5; motionParam.wheelMaxVel = 1; motionParam.steerAngleMin = -1.3f; motionParam.steerAngleMax = 1.3f; motionParam.moveAcceleration = 6.5; motionParam.motionModel = IMotionModul::enumMotionModel::FOUR_DRIVER_TWO_ACKERMAN; ret = this->motionModul->InitModul(motionParam); if (ret != SUCCESS) this->realMessage->Printf(RealMessage::SOURCE::SYSTEM_SOURCE, RealMessage::LOGINFO::INFO, "Modul Initialize Fault：MotionModul\tErrorCode:0X%08X", ret);

if (ret == SUCCESS) { IMotionModul::struMotionParam motionParam; motionParam.defaultVel = 0.1f; motionParam.wheelSpaceY = 0.6f; motionParam.wheelSpaceX = 0.72f; motionParam.wheelOffset = 0.0f; motionParam.timeSpance = 5; motionParam.wheelMaxVel = 1; motionParam.steerAngleMin = -1.3f; motionParam.steerAngleMax = 1.3f; motionParam.moveAcceleration = 6.5; motionParam.motionModel = IMotionModul::enumMotionModel::FOUR_DRIVER_TWO_ACKERMAN; ret = this->motionModul->InitModul(motionParam); if (ret != SUCCESS) this->realMessage->Printf(RealMessage::SOURCE::SYSTEM_SOURCE, RealMessage::LOGINFO::INFO, "Modul Initialize Fault：MotionModul\tErrorCode:0X%08X", ret);

时间: 2024-04-04 08:30:28 浏览: 65

这段代码是在进行机器人运动模块的初始化，主要是设置运动参数。具体来说： - 如果返回值 `ret` 等于 `SUCCESS`，则会创建一个 `IMotionModul::struMotionParam` 结构体实例 `motionParam`。 - 然后，会设置一系列运动参数，包括：默认速度，车轮垂直距离，车轮水平距离，车轮偏移量，运动时长，车轮最大速度，转向最小角度和最大角度，前进加速度，运动模型等。 - 最后，会调用 `motionModul` 的 `InitModul` 方法进行初始化，如果返回值不等于 `SUCCESS`，则会输出一个错误日志。您有什么更具体的问题吗？

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