if (ret == SUCCESS) { IMotionModul::struMotionParam motionParam; motionParam.defaultVel = 0.1f; motionParam.wheelSpaceY = 0.6f; motionParam.wheelSpaceX = 0.72f; motionParam.wheelOffset = 0.0f; motionParam.timeSpance = 5; motionParam.wheelMaxVel = 1; motionParam.steerAngleMin = -1.3f; motionParam.steerAngleMax = 1.3f; motionParam.moveAcceleration = 6.5; motionParam.motionModel = IMotionModul::enumMotionModel::FOUR_DRIVER_TWO_ACKERMAN; ret = this->motionModul->InitModul(motionParam); if (ret != SUCCESS) this->realMessage->Printf(RealMessage::SOURCE::SYSTEM_SOURCE, RealMessage::LOGINFO::INFO, "Modul Initialize Fault:MotionModul\tErrorCode:0X%08X", ret);
时间: 2024-04-04 21:30:28 浏览: 17
这段代码是在进行机器人运动模块的初始化,主要是设置运动参数。具体来说:
- 如果返回值 `ret` 等于 `SUCCESS`,则会创建一个 `IMotionModul::struMotionParam` 结构体实例 `motionParam`。
- 然后,会设置一系列运动参数,包括:默认速度,车轮垂直距离,车轮水平距离,车轮偏移量,运动时长,车轮最大速度,转向最小角度和最大角度,前进加速度,运动模型等。
- 最后,会调用 `motionModul` 的 `InitModul` 方法进行初始化,如果返回值不等于 `SUCCESS`,则会输出一个错误日志。
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if (ret == SUCCESS) { INavigationModul::struNavigationParam navigationParam; navigationParam.baseParam.xMaxVel = 1.2f; navigationParam.baseParam.yMaxVel = 0.5f; navigationParam.baseParam.wMaxVel = 0.8f; ret = this->magnetiNavigation->Init(navigationParam); if (ret != SUCCESS) this->realMessage->Printf(RealMessage::SOURCE::SYSTEM_SOURCE, RealMessage::LOGINFO::INFO, "Modul Initialize Fault:MagnetiNavigationModul\tErrorCode:0X%08X", ret); }
这段代码是在进行机器人磁导航模块的初始化,主要是设置磁导航参数。具体来说:
- 如果返回值 `ret` 等于 `SUCCESS`,则会创建一个 `INavigationModul::struNavigationParam` 结构体实例 `navigationParam`。
- 然后,会设置一系列磁导航参数,包括:机器人的最大x轴速度,最大y轴速度和最大角速度。
- 最后,会调用 `magnetiNavigation` 的 `Init` 方法进行初始化,如果返回值不等于 `SUCCESS`,则会输出一个错误日志。
您有什么更具体的问题吗?
while True: ret, frame = cap.read() if not ret: break
这段代码使用了 OpenCV 库中的 `cap.read()` 函数来读取视频帧。`cap` 是一个 `cv2.VideoCapture` 对象,它代表了一个视频文件或者实时视频流。`cap.read()` 函数返回两个值:第一个是一个布尔值 `ret`,表示读取是否成功;第二个是一个 `frame` 对象,表示读取到的视频帧。
这段代码的逻辑是,不断从视频流中读取视频帧,直到读取完所有帧为止。如果读取成功,就对这一帧进行处理;如果读取失败,就退出循环。