#define StopSwitch 0 #define CascadeSwitch 1 CAR xCarParam = {0}; float tarYaw = 90.0f; uint8_t uStateSwicth = 0; uint8_t xStatus = 0; uint8_t yStatus = 0; uint16_t SpeedMaxX = 200; uint16_t SpeedMaxY = 200; uint16_t SpeedMaxZ = 400; uint16_t uStartSpeed = 0; uint16_t speed_up_cnt_x = 0; uint16_t speed_up_cnt_y = 0; uint8_t increase_rat_x = 4; uint8_t increase_rat_y = 4; float Kx = 1.0f; float Ky = 1.0f; void SpeedX_Control(void); void SpeedY_Control(void); void MoveReset(void) { xCarParam.Speed_X = 0; xCarParam.Speed_Y = 0; xCarParam.Speed_Z = 0; xCarParam.Status = 0; xCarParam.EncoderSumX = 0; xCarParam.EncoderSumY = 0; xCarParam.CarDistanceX = 0; xCarParam.CarDistanceY = 0; } void Move(uint8_t CoordX,uint8_t CoordY) { pit_disable(MOTOR_PIT); MoveReset(); xCarParam.CarDistanceX = (int64_t)((CoordX - xCarParam.nowCoordX)*20.0f*Kx); xCarParam.CarDistanceY = (int64_t)((CoordY - xCarParam.nowCoordY)*20.0f*Ky); uStateSwicth = CascadeSwitch; pit_enable(MOTOR_PIT); } void Stop() { pit_disable(MOTOR_PIT); MoveReset(); uStateSwicth = StopSwitch; pit_enable(MOTOR_PIT); }

这段代码是一个移动控制的函数，通过控制小车的速度和距离来实现移动。

首先定义了一些常量和变量，如停止开关和级联开关的状态，小车的参数，目标偏航角，速度上限，起始速度等。

然后定义了一些函数，如速度控制函数SpeedX_Control和SpeedY_Control，以及MoveReset函数用于重置小车参数。

Move函数用于控制小车移动到指定的坐标位置。它首先禁用了定时器中断，然后重置小车参数。接着计算出小车在X和Y方向上需要移动的距离，并将其存储在CarDistanceX和CarDistanceY中。最后将级联开关状态设置为1，重新启用定时器中断。

Stop函数用于停止小车的运动。它也首先禁用了定时器中断，然后重置小车参数。然后将级联开关状态设置为0，重新启用定时器中断。

这段代码中还有一些其他的变量和参数，具体功能需要根据上下文来确定。

相关问题

STM32F407 三路巡线 舵机控制转向标准库函数代码

以下是一个简单的示例代码，使用标准库函数控制STM32F407上的三个舵机和巡线传感器。请注意，此代码仅提供参考，并且可能需要进行调整以适应您的具体硬件设置。

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

#define SENSOR_LEFT GPIO_Pin_0
#define SENSOR_CENTER GPIO_Pin_1
#define SENSOR_RIGHT GPIO_Pin_2

#define SERVO_LEFT GPIO_Pin_6
#define SERVO_CENTER GPIO_Pin_7
#define SERVO_RIGHT GPIO_Pin_8

#define PWM_FREQUENCY 50

void init_gpio()
{
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 巡线传感器
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR_LEFT | SENSOR_CENTER | SENSOR_RIGHT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 舵机控制引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_LEFT | SERVO_CENTER | SERVO_RIGHT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 舵机引脚复用映射
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM4);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM4);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM4);
}

void init_pwm()
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // PWM时钟频率 = SystemCoreClock / (Prescaler * (Period + 1))
    uint16_t prescaler = ((SystemCoreClock / 2) / (PWM_FREQUENCY * 65535)) - 1;
    uint16_t period = (SystemCoreClock / 2) / (PWM_FREQUENCY * (prescaler + 1));

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = prescaler;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 舵机PWM输出模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

void set_servo_angle(uint16_t servo, float angle)
{
    // 舵机占空比范围：500us~2500us，对应角度范围：0~180度
    uint16_t pulse_width = (uint16_t)(angle * 10.0f + 500.0f);
    TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width);
}

int main(void)
{
    init_gpio();
    init_pwm();

    while (1)
    {
        // 巡线传感器检测
        uint8_t left = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SENSOR_LEFT);
        uint8_t center = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SENSOR_CENTER);
        uint8_t right = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SENSOR_RIGHT);

        // 根据巡线传感器的值控制舵机转向
        if (left && center && right)
        {
            set_servo_angle(SERVO_CENTER, 90.0f);
        }
        else if (left && !center && !right)
        {
            set_servo_angle(SERVO_LEFT, 45.0f);
        }
        else if (!left && center && !right)
        {
            set_servo_angle(SERVO_CENTER, 90.0f);
        }
        else if (!left && !center && right)
        {
            set_servo_angle(SERVO_RIGHT, 135.0f);
        }
        else if (!left && center && right)
        {
            set_servo_angle(SERVO_CENTER, 90.0f);
        }
        else if (left && center && !right)
        {
            set_servo_angle(SERVO_LEFT, 45.0f);
        }
    }
}

stm32f407光电小车以坐标行进的代码

首先，需要明确小车的坐标系以及如何进行坐标转换。假设小车当前所在位置为(x,y)，朝向角度为theta，前进距离为d，则小车前进后的新位置可以通过以下公式计算：

new_x = x + d * cos(theta)
new_y = y + d * sin(theta)

接下来是具体的代码实现：

#include "stm32f4xx.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846

// 小车当前位置和朝向角度
float x = 0.0;
float y = 0.0;
float theta = 0.0;

// 前进距离和速度
float distance = 0.0;
float speed = 0.0;

// 转弯半径和速度
float radius = 0.0;
float turn_speed = 0.0;

// 计算角度对应的弧度值
float deg2rad(float deg) {
  return deg / 180.0 * PI;
}

// 前进一定距离
void move_forward(float distance) {
  float dx = distance * cos(deg2rad(theta));
  float dy = distance * sin(deg2rad(theta));
  x += dx;
  y += dy;
}

// 左转一定角度
void turn_left(float angle) {
  float dtheta = deg2rad(angle);
  float dx = radius * (sin(theta + dtheta) - sin(theta));
  float dy = radius * (-cos(theta + dtheta) + cos(theta));
  x += dx;
  y += dy;
  theta += angle;
}

// 右转一定角度
void turn_right(float angle) {
  turn_left(-angle);
}

// 初始化
void init() {
  // TODO: 初始化GPIO和PWM等
}

int main(void) {
  init();

  while(1) {
    // TODO: 读取光电传感器数据，决定前进距离和速度

    if(distance > 0.0) {
      move_forward(distance);
    }

    // TODO: 根据光电传感器数据，决定转弯半径和速度

    if(radius > 0.0 && turn_speed > 0.0) {
      float arc_length = radius * deg2rad(90.0);
      float arc_time = arc_length / turn_speed;

      // 左转90度
      turn_left(90.0);

      // 等待转弯完成
      HAL_Delay((uint32_t)(arc_time * 1000));
    }
  }
}

需要注意的是，上述代码仅提供了基本的坐标行进功能，具体实现还需要根据硬件和实际需求进行调整。