stm32f407光电小车以坐标行进的代码

首先，需要明确小车的坐标系以及如何进行坐标转换。假设小车当前所在位置为(x,y)，朝向角度为theta，前进距离为d，则小车前进后的新位置可以通过以下公式计算：

new_x = x + d * cos(theta)
new_y = y + d * sin(theta)

接下来是具体的代码实现：

#include "stm32f4xx.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846

// 小车当前位置和朝向角度
float x = 0.0;
float y = 0.0;
float theta = 0.0;

// 前进距离和速度
float distance = 0.0;
float speed = 0.0;

// 转弯半径和速度
float radius = 0.0;
float turn_speed = 0.0;

// 计算角度对应的弧度值
float deg2rad(float deg) {
  return deg / 180.0 * PI;
}

// 前进一定距离
void move_forward(float distance) {
  float dx = distance * cos(deg2rad(theta));
  float dy = distance * sin(deg2rad(theta));
  x += dx;
  y += dy;
}

// 左转一定角度
void turn_left(float angle) {
  float dtheta = deg2rad(angle);
  float dx = radius * (sin(theta + dtheta) - sin(theta));
  float dy = radius * (-cos(theta + dtheta) + cos(theta));
  x += dx;
  y += dy;
  theta += angle;
}

// 右转一定角度
void turn_right(float angle) {
  turn_left(-angle);
}

// 初始化
void init() {
  // TODO: 初始化GPIO和PWM等
}

int main(void) {
  init();

  while(1) {
    // TODO: 读取光电传感器数据，决定前进距离和速度

    if(distance > 0.0) {
      move_forward(distance);
    }

    // TODO: 根据光电传感器数据，决定转弯半径和速度

    if(radius > 0.0 && turn_speed > 0.0) {
      float arc_length = radius * deg2rad(90.0);
      float arc_time = arc_length / turn_speed;

      // 左转90度
      turn_left(90.0);

      // 等待转弯完成
      HAL_Delay((uint32_t)(arc_time * 1000));
    }
  }
}

需要注意的是，上述代码仅提供了基本的坐标行进功能，具体实现还需要根据硬件和实际需求进行调整。