std::cout 输出不了到cmd

在C++中，std::cout是标准输出流，用于将数据输出到控制台（cmd）。如果你无法在cmd中看到std::cout的输出，可能是由于以下几个原因：

1. 缓冲区问题：默认情况下，std::cout是带有缓冲区的，它会将输出存储在缓冲区中，直到缓冲区满或者遇到换行符时才会将数据输出到控制台。如果你想立即将数据输出到控制台，可以使用std::flush或者std::endl来刷新缓冲区。

2. 重定向问题：如果你在程序中使用了重定向操作，将std::cout的输出重定向到文件或者其他地方，那么你将无法在cmd中看到std::cout的输出。你可以使用fclose(stdout)语句来关闭标准输出流，这将导致文件输出流不能重定位回到标准屏幕输出。

以下是一个示例代码，演示了如何使用std::cout输出到控制台（cmd）：

#include <iostream>

int main() {
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;
    return 0;
}

请注意，上述代码中使用了std::endl来刷新缓冲区并换行输出。如果你仍然无法在cmd中看到输出，请检查是否存在上述提到的缓冲区或重定向问题。

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void Scanning_shelves(const std::string& parameter) //从下向上扫描拍照 { std::string cmd = "rosrun " + std::string(wrap) + " Scanning_shelves " + parameter; std::cout << "开始扫描：" << cmd << std::endl; // 执行启动节点的命令（扫描货架） system(cmd.c_str()); // 在节点结束后执行其他代码 yourCode(); }是什么意思

这段代码是一个函数 `Scanning_shelves` 的定义，它的作用是从下向上扫描货架并拍照。下面是代码的大致解释：

1. 函数使用一个参数 `parameter`，这个参数是用于指定扫描货架时的一些配置或参数信息，以便在执行节点命令时使用。

2. 在函数中，根据 `wrap` 变量的值和传入的 `parameter` 构建一个命令字符串 `cmd`，用于执行启动节点的命令。`wrap` 可能是一个变量或者宏定义，用于指定节点所在的包名或路径。

3. 使用 `std::cout` 输出一条消息，表示开始进行扫描，并将构建的命令字符串 `cmd` 打印出来。

4. 使用 `system()` 函数执行构建的命令字符串 `cmd`，这会启动相应的节点来进行货架的扫描和拍照操作。`system()` 函数会调用操作系统的命令行解释器来执行给定的命令。

5. 在节点结束后，函数会调用 `yourCode()` 函数，表示在节点执行完成后继续执行其他代码。`yourCode()` 是一个占位函数，你可以在其中编写自己的逻辑代码，以便在扫描货架完成后执行相应的操作。

总之，这段代码封装了一个函数，在函数中通过执行节点命令来实现从下向上扫描货架并拍照的功能，并在节点结束后执行其他代码。

#include <ros/ros.h> #include "Utils/param.h" #include "control.hpp" #include <sstream> namespace ns_control { Param control_param_; Control::Control(ros::NodeHandle &nh) : nh_(nh) { controller_ = nh_.param<std::string>("controller", "pure_pursuit"); control_param_.getParams(nh_, controller_); if (controller_ == "pure_pursuit") { solver_ = &pure_pursuit_solver_; } else if (controller_ == "mpc") { solver_ = &mpc_solver_; } else { ROS_ERROR("Undefined Solver name !"); } } void Control::setCarState(const fsd_common_msgs::CarState &msgs) { car_state_ = msgs; } void Control::setTrack(const Trajectory &msgs) { refline_ = msgs; } fsd_common_msgs::ControlCommand Control::getCmd() { return cmd_; } visualization_msgs::MarkerArray Control::getPrePath() { return PrePath_; } bool Control::Check() { if (refline_.empty()) { ROS_DEBUG_STREAM("Successfully passing check"); return false; } return true; } void Control::runAlgorithm() { if (!Check()) { ROS_WARN_STREAM("Check Error"); return; } solver_->setState(VehicleState(car_state_, cmd_)); solver_->setTrajectory(refline_); solver_->solve(); cmd_ = solver_->getCmd(); std::vector<float> color_ref = {1, 0, 0}; std::vector<float> color_pre = {0, 1, 0}; std::vector<float> color_init = {0, 0, 1}; if (controller_ == "mpc") visual_trajectory(solver_->getTrajectory(), PrePath_, "/base_link", color_pre, car_state_.header, true); std::cout << "steering: " << cmd_.steering_angle.data << std::endl; std::cout << "throttle: " << cmd_.throttle.data << std::endl; }翻译这段代码

这是一个控制程序的C++代码。首先引入了ROS的头文件和一些其他的头文件，包括Param.h和control.hpp。然后定义了一个命名空间ns_control。

在命名空间ns_control中，定义了一个结构体Param和一个类Control。Param结构体用于存储控制参数，Control类用于执行控制算法。

在Control类中，首先初始化了一个控制器名称controller_，并根据控制器名称获取控制参数。如果控制器名称为"pure_pursuit"，则使用纯追踪控制器；如果为"mpc"，则使用模型预测控制器；否则输出错误信息。然后定义了一个车辆状态car_state_和一个参考轨迹refline_，并实现了一些函数，包括设置车辆状态、设置参考轨迹、获取控制指令、获取预瞄路径等。

在runAlgorithm函数中，首先检查参考轨迹是否为空，如果为空则输出警告信息并返回。然后设置控制器的状态和参考轨迹，求解控制指令，更新车辆状态等。如果控制器为模型预测控制器，则获取预瞄路径并进行可视化。最后输出控制指令的转向角和油门值。

总体来说，这段代码实现了一个控制器，可以根据车辆状态和参考轨迹计算出相应的控制指令。