基于回旋曲线的泊车路径规划

基于回旋曲线的泊车路径规划是一种常见的自动驾驶技术，在这种技术中，车辆将通过一系列的回旋曲线来完成泊车过程。该技术的主要优点是可以在狭小的空间内完成泊车，同时也可以减少泊车时对周围环境的干扰。

具体的路径规划方法，可以分为以下几个步骤：

1. 确定泊车目标点和车辆初始位置，确定车辆需要转向的方向。

2. 在车辆前方绘制一条曲线，这条曲线可以是圆弧或者是抛物线等。曲线的半径和长度应该根据车辆的尺寸和泊车空间的大小来确定。

3. 车辆按照设定的曲线开始行驶，当车辆到达曲线的末端时，需要进行一次转向，以便将车辆对准泊车位。

4. 车辆继续按照设定的曲线行驶，直到车辆完全进入泊车位内。

5. 当车辆进入泊车位内之后，需要进行一次反向转向，以便将车辆对准泊车位的中心线。

6. 最后，车辆按照设定的路径行驶，完成泊车过程。

需要注意的是，在实际应用中，需要考虑到车辆的动力学特性、环境因素以及安全性等多种因素，以便确保泊车过程的安全和可靠性。