node_get_contact_point_node.srv

node_get_contact_point_node.srv是ROS中一个服务类型，它用于获取两个物体间的接触点信息，包括接触点的位置、法向量、力等。这个服务类型定义了如下两个请求参数：

- string object1_name：第一个物体的名称。
- string object2_name：第二个物体的名称。

在调用该服务后，服务器会返回一个响应，其中包括如下信息：

- geometry_msgs/Point position：接触点的位置。
- geometry_msgs/Vector3 normal：接触面的法向量。
- geometry_msgs/Wrench force：作用在接触点上的力。

相关问题

select sum(a.new_trueamount) from new_srv_repair a left join new_srv_workorderbase b on a.new_srv_workorder_id = b.new_srv_workorderid left join new_srv_productlinebase c on a.new_productline_id = c.new_srv_productlineid where b.new_srv_chargestatus = 3 and b.new_approvalstatus = 3 and b.new_station_id = 'e3430001-0100-7f49-0000-06236f9104f9' and b.new_completiontime between '2023/01/01' and '2023/01/31'

这是一个 SQL 查询语句，它查询了从表 "new_srv_repair" 中 "new_trueamount" 的总和。该查询使用了两个左连接："new_srv_workorderbase" 和 "new_srv_productlinebase"。在 where 子句中，它限制了结果仅包括 "new_srv_chargestatus" 等于 3 且 "new_approvalstatus" 等于 3 的记录，并且 "new_station_id" 等于特定的字符串值，同时 "new_completiontime" 必须在 2023 年 1 月 1 日至 2023 年 1 月 31 日之间。

那为什么当voice_face_srv.response.file_name是空的时候，还会执行if语句

如果`voice_face_srv.response.file_name`是空的，那么`i.find(voice_face_srv.response.file_name)`会返回0，而0并不等于`std::string::npos`，所以if语句的条件成立，仍会执行其中的代码块。因此，在使用`find()`函数时，需要特别注意要判断子字符串是否为空。可以在if语句中增加一个条件判断`!voice_face_srv.response.file_name.empty()`，即可避免这种情况的发生。