MATLAB 相机内外参数已知，进行坐标系建立

建立坐标系的过程需要确定三个方向的轴，通常选取的方式是：

1. 确定相机坐标系的原点。可以选取相机的光心作为原点。

2. 确定相机坐标系的 Z 轴方向。可以选取相机的视轴方向作为 Z 轴方向。

3. 确定相机坐标系的 X 和 Y 轴方向。可以通过相机内外参数计算得到。

在 MATLAB 中，可以使用以下步骤建立相机坐标系：

1. 定义相机坐标系的原点。可以使用相机光心的坐标表示。

2. 定义相机坐标系的 Z 轴方向。可以使用相机的视轴方向表示。

3. 计算相机坐标系的 X 轴方向。可以使用相机内外参数计算得到。具体计算方法如下：

- 计算相机的旋转矩阵 R。可以使用相机的旋转向量表示，即通过 Rodrigues 公式将旋转向量转换为旋转矩阵。

- 计算相机坐标系的 X 轴方向。可以使用 R 矩阵的第一列表示。

4. 计算相机坐标系的 Y 轴方向。可以使用叉积运算计算得到，即 Y = Z × X。

完成以上步骤后，就可以建立相机坐标系了。需要注意的是，建立的坐标系通常是右手坐标系，即 X 轴方向指向右边，Y 轴方向指向下方，Z 轴方向指向相机朝向。