如何在Microsoft Robotics Developer Studio中创建和管理并发协调运行时（CCR）任务？请提供一个实际的例子。

在Microsoft Robotics Developer Studio中，CCR是处理并发任务的关键技术之一。了解CCR是构建复杂机器人系统的基础，它允许你定义多个独立的执行单元，这些单元可以并行工作，以达到高性能的并发处理。CCR通过提供一组特定的编程模型和运行时服务，使得开发者能够更容易地编写和管理并发逻辑。

参考资源链接：[Microsoft Robotics Developer Studio权威指南：从入门到实战](https://wenku.csdn.net/doc/5mnbqp6x6q?spm=1055.2569.3001.10343)

要在MRDS中创建和管理CCR任务，首先需要熟悉CCR的核心组件，包括port、agent、message和event。接下来，你可以使用C#编程语言来定义CCR的端口和代理，然后通过调用CCR的API来发送消息和处理事件。

例如，创建一个简单的CCR代理（Agent）来处理消息的例子代码如下：

    ***r.Core;
    using System;
    using System.Threading;

    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Arbiter.Activate(
                new Queue<int>(),
                delegate(int i)
                {
                    Console.WriteLine(

参考资源链接：[Microsoft Robotics Developer Studio权威指南：从入门到实战](https://wenku.csdn.net/doc/5mnbqp6x6q?spm=1055.2569.3001.10343)