opencv的鱼眼相机畸变矫正模型代码

下面是使用 OpenCV 实现鱼眼相机畸变矫正的代码：

import numpy as np
import cv2

# 读取鱼眼相机的参数
K = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]])
D = np.array([k1, k2, p1, p2, k3])

# 读取原始图像
img = cv2.imread('image.jpg')
h, w = img.shape[:2]

# 计算矫正图像的尺寸
newK, roi = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(K, D, (w, h), 1, (w, h))
mapx, mapy = cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap(K, D, np.eye(3), newK, (w, h), cv2.CV_16SC2)

# 矫正图像
dst = cv2.remap(img, mapx, mapy, interpolation=cv2.INTER_LINEAR)

# 显示矫正后的图像
cv2.imshow('Undistorted Image', dst)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

其中，`fx`、`fy`、`cx`、`cy`、`k1`、`k2`、`p1`、`p2`、`k3` 是鱼眼相机的内参和畸变系数。`cv2.getOptimalNewCameraMatrix` 函数用于计算矫正后的图像尺寸和相机内参，`cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap` 函数用于生成映射表，`cv2.remap` 函数用于矫正图像。