pwm控制舵机角度stm32

PWM控制舵机角度的原理是通过给舵机输入特定的PWM信号来控制其旋转到指定的位置。舵机接收的PWM信号频率一般为50Hz，即基本周期为20ms。在这个周期内，不同的脉宽对应舵机不同的转动角度，有效的脉宽范围一般为0.5ms到2.5ms。

在STM32单片机中，可以使用通用定时器（如TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）来输出PWM信号控制舵机。每个定时器都有独立的四个通道可以作为PWM输出。具体的PWM输出配置需要设置定时器的自动重装载寄存器值（TIM_Period）和预分频寄存器值（TIM_Prescaler），这两个参数决定了输出PWM信号的周期。周期的计算公式为：周期 = (TIM_Period + 1) * (TIM_Prescaler + 1) / CLK，其中CLK为计数器的时钟频率。

在代码中，可以通过配置不同的占空比来实现不同的脉宽，从而控制舵机的角度。要注意的是，STM32并不直接配置脉宽，而是通过配置占空比来间接配置脉宽。具体的配置可以在main函数中进行。

总结起来，通过配置STM32的通用定时器，设置PWM输出的周期和占空比，可以实现对舵机角度的控制。

相关问题

stm32pwm控制舵机转动角度程序

STM32是一种常用的微控制器，支持PWM（脉宽调制）功能来控制舵机的转动角度。以下是一个基本的示例程序，用于使用STM32的PWM模块控制舵机的转动角度。

首先，我们需要配置STM32的PWM引脚和定时器。在串口初始化之后，调用以下函数来配置PWM输出引脚和定时器：

void PWM_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

// 配置引脚为复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_XX; // XX为PWM输出引脚对应的引脚号
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_Init(GPIOX, &GPIO_InitStructure);

// 配置定时器
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 83; // 设置预分频值，使定时器时钟为1MHz
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1999; // 设置周期值，决定PWM的周期为20ms
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIMX, &TIM_TimeBaseInitStruct);

// 配置PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000; // 设置初始脉冲宽度为1ms（占空比为5%）
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIMX, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIMX, TIM_OCPreload_Enable);

// 启动定时器
TIM_Cmd(TIMX, ENABLE);
}

以上代码中，需要根据你所使用的STM32型号和舵机的接口选择正确的引脚号和定时器号，并进行适当的参数调整。

之后，你可以使用以下函数来改变舵机的转动角度：

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, 1000, 2000);
TIMX->CCR1 = pulse_width;
}

在上述函数中，使用map函数将角度值映射到脉冲宽度值，范围在1000到2000之间。然后，将映射后的脉冲宽度值赋给定时器的通道CCR1，从而改变舵机的转动角度。

为了使用这个函数来控制舵机的转动角度，你可以从主函数中调用它，如下所示：

int main(void)
{
// 系统初始化

PWM_Configuration();

// 循环改变舵机角度
while (1)
{
for (uint16_t angle = 0; angle <= 180; angle += 10)
{
SetServoAngle(angle);
delay_ms(1000); // 延迟1秒
}
}
}

在上述示例中，通过循环逐步改变舵机的角度，每次改变10度，并使用1秒的延迟时间来等待舵机转动到目标位置。

这是一个基本的使用STM32的PWM功能来控制舵机转动角度的程序示例。你可以根据自己的需要进行适当的修改和扩展。希望对你有帮助！

PWM控制舵机角度原理

PWM控制舵机角度的原理是通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的位置。PWM信号是由一系列高电平脉冲和低电平脉冲组成的，其中高电平脉冲的持续时间称为占空比。舵机对应不同的占空比会转动到不同的角度位置。在舵机控制中，常用的占空比范围是0.5ms到2.5ms，对应舵机转动角度为0度到180度。

为了实现PWM控制舵机角度的原理，我们可以使用STM32的PWM模块来生成PWM信号。在代码中，可以通过设置PWM模块的计数器自动重装载值（arr）和预分频值（psc）来控制PWM信号的周期和频率。通过设置arr和psc的值，我们可以将一个周期的事件映射到arr上。

在具体的控制过程中，我们可以通过设置setcompare函数的参数范围来改变PWM信号的占空比，从而控制舵机转动到不同的角度位置。对于低配的SG90舵机，它的驱动电压要求在4.2V到6.0V之间，而一般STM32的IO口输出电压为3.3V。因此，如果使用3.3V强行驱动舵机，可能会导致舵机抖动强烈、不稳定的情况。

综上所述，PWM控制舵机角度的原理是通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的位置，而具体的控制过程需要根据舵机的驱动要求和芯片的输出电压来进行设置。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>