pwm控制舵机角度stm32

PWM控制舵机角度的原理是通过给舵机输入特定的PWM信号来控制其旋转到指定的位置。舵机接收的PWM信号频率一般为50Hz，即基本周期为20ms。在这个周期内，不同的脉宽对应舵机不同的转动角度，有效的脉宽范围一般为0.5ms到2.5ms。

在STM32单片机中，可以使用通用定时器（如TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）来输出PWM信号控制舵机。每个定时器都有独立的四个通道可以作为PWM输出。具体的PWM输出配置需要设置定时器的自动重装载寄存器值（TIM_Period）和预分频寄存器值（TIM_Prescaler），这两个参数决定了输出PWM信号的周期。周期的计算公式为：周期 = (TIM_Period + 1) * (TIM_Prescaler + 1) / CLK，其中CLK为计数器的时钟频率。

在代码中，可以通过配置不同的占空比来实现不同的脉宽，从而控制舵机的角度。要注意的是，STM32并不直接配置脉宽，而是通过配置占空比来间接配置脉宽。具体的配置可以在main函数中进行。

总结起来，通过配置STM32的通用定时器，设置PWM输出的周期和占空比，可以实现对舵机角度的控制。

相关问题

stm32pwm控制舵机转动角度程序

STM32是一种常用的微控制器，支持PWM（脉宽调制）功能来控制舵机的转动角度。以下是一个基本的示例程序，用于使用STM32的PWM模块控制舵机的转动角度。

首先，我们需要配置STM32的PWM引脚和定时器。在串口初始化之后，调用以下函数来配置PWM输出引脚和定时器：

void PWM_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

// 配置引脚为复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_XX; // XX为PWM输出引脚对应的引脚号
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_Init(GPIOX, &GPIO_InitStructure);

// 配置定时器
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 83; // 设置预分频值，使定时器时钟为1MHz
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1999; // 设置周期值，决定PWM的周期为20ms
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIMX, &TIM_TimeBaseInitStruct);

// 配置PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000; // 设置初始脉冲宽度为1ms（占空比为5%）
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIMX, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIMX, TIM_OCPreload_Enable);

// 启动定时器
TIM_Cmd(TIMX, ENABLE);
}

以上代码中，需要根据你所使用的STM32型号和舵机的接口选择正确的引脚号和定时器号，并进行适当的参数调整。

之后，你可以使用以下函数来改变舵机的转动角度：

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, 1000, 2000);
TIMX->CCR1 = pulse_width;
}

在上述函数中，使用map函数将角度值映射到脉冲宽度值，范围在1000到2000之间。然后，将映射后的脉冲宽度值赋给定时器的通道CCR1，从而改变舵机的转动角度。

为了使用这个函数来控制舵机的转动角度，你可以从主函数中调用它，如下所示：

int main(void)
{
// 系统初始化

PWM_Configuration();

// 循环改变舵机角度
while (1)
{
for (uint16_t angle = 0; angle <= 180; angle += 10)
{
SetServoAngle(angle);
delay_ms(1000); // 延迟1秒
}
}
}

在上述示例中，通过循环逐步改变舵机的角度，每次改变10度，并使用1秒的延迟时间来等待舵机转动到目标位置。

这是一个基本的使用STM32的PWM功能来控制舵机转动角度的程序示例。你可以根据自己的需要进行适当的修改和扩展。希望对你有帮助！

stm32 pwm控制舵机

您可以使用STM32的定时器和PWM功能来控制舵机。以下是一个简单的示例代码，演示如何使用STM32的PWM输出控制舵机角度：

首先，您需要初始化定时器和PWM通道。假设您使用的是TIM2定时器和通道1来控制舵机：

// 定时器初始化
TIM_HandleTypeDef htim2;
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 1000; // 设置预分频器，用于将定时器时钟分频到1MHz
htim2.Init.Period = 20000; // 设置定时器周期为20ms
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htim2);

// PWM输出初始化
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 设置初始占空比为1500us，对应舵机中位角度
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_ENABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

然后，您可以使用`HAL_TIM_PWM_SetPulse()`函数来设置PWM输出的占空比，从而控制舵机的角度。舵机的角度一般对应于0.5ms到2.5ms的脉冲宽度范围内。您可以根据舵机的具体规格进行调整。

// 设置舵机角度
uint16_t angle = 90; // 设置舵机角度为90度
uint16_t pulse = 1500 + (angle * 1000 / 180); // 计算对应的脉冲宽度
HAL_TIM_PWM_SetPulse(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pulse);

通过更改`angle`的值，您可以控制舵机的角度。例如，将`angle`设置为0度或180度可以将舵机转到最左或最右的位置。

请注意，以上代码仅为示例，具体的实现可能因舵机和STM32型号而有所不同。您需要根据您使用的具体硬件和库进行适当的调整。