stm32 pwm控制舵机程序

以下是 STM32 控制舵机的 PWM 程序示例：

#include "stm32f10x.h"

int main(void)
{
    // 初始化 GPIO 和 TIM
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM 周期为 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 定时器时钟频率为 72MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为 1500us
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 控制舵机
    while (1) {
        // 顺时针方向
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); // 1000us 为最小占空比
        Delay(1000);
        // 停止
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1500); // 1500us 为中间占空比
        Delay(1000);
        // 逆时针方向
        TIM_SetCompare1(TIM2, 2000); // 2000us 为最大占空比
        Delay(1000);
    }
}

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    while(nCount--)
    {
    }
}

该程序使用了定时器 TIM2 控制舵机的 PWM 信号输出，使用 GPIOA 的引脚 PA0 连接到舵机的信号输入端。在程序中，通过修改 PWM 的占空比来控制舵机的转动角度。其中，占空比为 1000us 时舵机转到最小角度；占空比为 1500us 时舵机转到中间角度；占空比为 2000us 时舵机转到最大角度。程序中的 Delay 函数用于控制舵机转动到指定角度后的等待时间。