gazebo建图导航

### Gazebo 中基于 SLAM 的建图与导航教程

#### 启动仿真环境
为了启动带有 TurtleBot3 机器人的家庭场景仿真，在终端输入命令来加载指定的 launch 文件[^1]:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

此操作会开启一个包含 TurtleBot3 和预设家具的家庭环境。

#### 执行 SLAM 进行建图
对于执行同步定位与建图(SLAM)，需通过另一个 terminal 使用如下指令启动 gmapping 节点，该节点负责处理来自激光测距仪的数据并构建地图[^2]:

roslaunch robot_navigation gmapping.launch simulation:=true

gmapping 是一种常用的开源算法包，能够根据传感器数据实时更新地图信息。随着机器人在环境中移动，它将持续收集周围空间的信息，并将其整合到一张不断完善的二维栅格地图中。

#### 开始导航任务
当完成初步的地图绘制之后，下一步便是规划路径使机器人能够在已知环境下自主行驶。这通常涉及到设置目标位置、避障策略的选择等问题。具体方法依赖于所采用的具体导航框架；然而在此之前确保已经保存了由 SLAM 创建的地图文件是非常重要的。

#### 利用 Hector Mapping 替代方案
如果遇到某些情况下无法正常工作的问题，则可尝试其他替代性的 SLAM 实现方式，比如 `hector_mapping` 工具。其特点是不需要 odometry 数据即可单独依靠激光雷达来进行精确定位和绘图[^4]：

rosrun hector_mapping hector_mapping

以上过程展示了如何在一个典型的 ROS-Gazebo 模拟平台内实施完整的 SLAM 流程，从初始化仿真世界直到最终实现自动导览功能。