写一个函数代码，函数的输入为目标位置和规划速度，函数生成一段轨迹，轨迹为梯形加减速，

好的，这个问题属于工程技术问题，我可以直接回答。

以下是一个示例的函数代码，可以生成梯形加减速轨迹：

def generate_trajectory(target_pos, planning_speed):
    # 计算需要的时间和加速度
    t_acc = planning_speed / ACC_LIMIT
    t_dec = planning_speed / DEC_LIMIT
    t_const = (target_pos - 2 * ACC_LIMIT * t_acc ** 2 - 2 * DEC_LIMIT * t_dec ** 2) / (2 * planning_speed)
    t_total = t_acc + t_const + t_dec
    acc = planning_speed / t_acc
    dec = -planning_speed / t_dec

    # 生成轨迹
    traj = []
    t = 0
    pos = 0
    vel = 0
    while t < t_total:
        if t < t_acc:
            vel += acc * DELTA_T
        elif t < t_acc + t_const:
            vel = planning_speed
        else:
            vel += dec * DELTA_T
        pos += vel * DELTA_T
        traj.append(pos)
        t += DELTA_T

    # 返回轨迹
    return traj

其中，`target_pos` 表示目标位置，`planning_speed` 表示规划速度，`ACC_LIMIT` 和 `DEC_LIMIT` 分别表示加速度和减速度的限制，`DELTA_T` 表示轨迹的时间分辨率。函数返回一个列表，表示生成的轨迹。