写一个spi读取tmc5130电机驱动芯片寄存器的程序

以下是一个SPI读取TMC5130电机驱动芯片寄存器的示例程序，该程序使用Arduino Uno开发板和SPI库：

#include <SPI.h>

// 定义TMC5130寄存器地址
#define TMC5130_GCONF 0x00
#define TMC5130_GSTAT 0x01
#define TMC5130_IHOLD_IRUN 0x10
#define TMC5130_TPOWERDOWN 0x11
#define TMC5130_TPWMTHRS 0x13

// 定义SPI相关引脚
#define SS_PIN 10
#define MOSI_PIN 11
#define MISO_PIN 12
#define SCK_PIN 13

// 初始化SPI总线
void initSPI() {
  SPI.begin();
  SPI.setBitOrder(MSBFIRST);
  SPI.setDataMode(SPI_MODE0);
  SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV8); // 设置SPI时钟频率
}

// 读取TMC5130寄存器中的数据
uint32_t readTMC5130Reg(uint8_t reg) {
  uint32_t data = 0;
  digitalWrite(SS_PIN, LOW); // 使能SPI片选线
  SPI.transfer(reg | 0x80); // 发送寄存器地址，第7位为1表示读取操作
  data = SPI.transfer(0) << 24; // 读取寄存器数据，高位在前
  data |= SPI.transfer(0) << 16;
  data |= SPI.transfer(0) << 8;
  data |= SPI.transfer(0);
  digitalWrite(SS_PIN, HIGH); // 禁用SPI片选线
  return data;
}

void setup() {
  pinMode(SS_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(SS_PIN, HIGH); // 初始化SPI片选线
  initSPI();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  uint32_t gconf = readTMC5130Reg(TMC5130_GCONF);
  Serial.print("GCONF: 0x");
  Serial.println(gconf, HEX);

  uint32_t gstat = readTMC5130Reg(TMC5130_GSTAT);
  Serial.print("GSTAT: 0x");
  Serial.println(gstat, HEX);

  uint32_t ihold_irun = readTMC5130Reg(TMC5130_IHOLD_IRUN);
  Serial.print("IHOLD_IRUN: 0x");
  Serial.println(ihold_irun, HEX);

  uint32_t tpowerdown = readTMC5130Reg(TMC5130_TPOWERDOWN);
  Serial.print("TPOWERDOWN: 0x");
  Serial.println(tpowerdown, HEX);

  uint32_t tpwmthrs = readTMC5130Reg(TMC5130_TPWMTHRS);
  Serial.print("TPWMTHRS: 0x");
  Serial.println(tpwmthrs, HEX);

  delay(1000);
}

在这个程序中，我们首先定义了TMC5130寄存器的地址，并使用`initSPI()`函数初始化了SPI总线。然后，我们编写了一个`readTMC5130Reg()`函数，用于读取TMC5130寄存器中的数据，并在主循环中调用该函数，读取各个寄存器的数据，并将其打印到串口监视器中。最后，我们通过`delay()`函数设置了1秒钟的延迟，以便我们可以观察到串口监视器输出的结果。