编写stm32的tmc5130驱动

TMC5130是一种高级步进电机驱动器，可以通过SPI接口与STM32微控制器通信。以下是一个简单的STM32 TMC5130驱动程序的示例。

首先，需要定义一些寄存器地址和命令码：

#define TMC5130_GCONF 0x00
#define TMC5130_IHOLD_IRUN 0x10
#define TMC5130_TPOWERDOWN 0x11
#define TMC5130_TSTEP 0x12
#define TMC5130_TPWMTHRS 0x13
#define TMC5130_RAMP_STAT 0x32

#define TMC5130_READ_FLAG 0x01
#define TMC5130_WRITE_FLAG 0x00

接下来，需要编写一个函数来按SPI协议向TMC5130发送数据：

void TMC5130_Send(uint8_t *data, uint8_t len)
{
    HAL_GPIO_WritePin(TMC5130_CS_GPIO_Port, TMC5130_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_SPI_Transmit(&hspi1, data, len, HAL_MAX_DELAY);
    HAL_GPIO_WritePin(TMC5130_CS_GPIO_Port, TMC5130_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

然后，可以编写一个函数来向TMC5130写入一个寄存器的值：

void TMC5130_WriteRegister(uint8_t regAddr, uint32_t value)
{
    uint8_t data[5] = {
        regAddr | TMC5130_WRITE_FLAG,
        (uint8_t)(value >> 24),
        (uint8_t)(value >> 16),
        (uint8_t)(value >> 8),
        (uint8_t)value
    };
    TMC5130_Send(data, sizeof(data));
}

同样，可以编写一个函数来从TMC5130读取一个寄存器的值：

uint32_t TMC5130_ReadRegister(uint8_t regAddr)
{
    uint8_t data[5] = {
        regAddr | TMC5130_READ_FLAG,
        0x00,
        0x00,
        0x00,
        0x00
    };
    TMC5130_Send(data, sizeof(data));
    HAL_Delay(1);
    HAL_SPI_Receive(&hspi1, data, sizeof(data), HAL_MAX_DELAY);
    return ((uint32_t)data[1] << 24) | ((uint32_t)data[2] << 16) | ((uint32_t)data[3] << 8) | (uint32_t)data[4];
}

最后，可以编写一个函数来初始化TMC5130驱动器：

void TMC5130_Init(void)
{
    TMC5130_WriteRegister(TMC5130_GCONF, 0x00000000); // 设置GCONF寄存器
    TMC5130_WriteRegister(TMC5130_IHOLD_IRUN, 0x00000500); // 设置IHOLD_IRUN寄存器
    TMC5130_WriteRegister(TMC5130_TPOWERDOWN, 0x0000000A); // 设置TPOWERDOWN寄存器
    TMC5130_WriteRegister(TMC5130_TSTEP, 0x00000010); // 设置TSTEP寄存器
    TMC5130_WriteRegister(TMC5130_TPWMTHRS, 0x00000000); // 设置TPWMTHRS寄存器
}

以上是一个简单的TMC5130驱动程序的示例，可以根据需要进行修改和扩展。