C++中waitForTransform函数的使用

waitForTransform函数是ROS中tf库中的一个函数，用于等待并获取两个坐标系之间的变换矩阵。它可以用于等待两个坐标系之间的固定变换（例如，从base_link到odom坐标系）或者等待两个坐标系之间的变换（例如，从base_link到map坐标系）。

waitForTransform函数的语法如下：

bool tf::Transformer::waitForTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame, const ros::Time& time, const ros::Duration& timeout, const ros::Duration& polling_sleep_duration, std::string* error_msg = NULL) const;

其中，参数含义如下：

- target_frame：目标坐标系的名称。
- source_frame：源坐标系的名称。
- time：在这个时间戳下获取坐标系之间的变换矩阵。
- timeout：等待变换矩阵的超时时间。
- polling_sleep_duration：polling的时间间隔。
- error_msg：如果出现错误，将错误信息存储在这个字符串中。

waitForTransform函数返回值为bool类型，如果获取到变换矩阵则返回true，否则返回false。

下面是waitForTransform函数的一个例子：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "tf_listener");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformListener listener;

  ros::Time current_time = ros::Time::now();

  std::string target_frame = "base_link";
  std::string source_frame = "map";

  if (!listener.waitForTransform(target_frame, source_frame, current_time, ros::Duration(5.0)))
  {
    ROS_ERROR("Failed to find transform from %s to %s after 5 seconds.", source_frame.c_str(), target_frame.c_str());
    return 1;
  }

  ROS_INFO("Found transform from %s to %s.", source_frame.c_str(), target_frame.c_str());

  return 0;
}

这个例子中，我们首先初始化了一个tf::TransformListener对象，然后使用waitForTransform函数等待从map坐标系到base_link坐标系的变换矩阵。如果在5秒内没有获取到变换矩阵，则会输出错误信息，否则输出变换矩阵已找到的信息。