C++中listener.waitForTransform使用
时间: 2024-05-02 07:21:36 浏览: 9
listener.waitForTransform用于在等待两个坐标系之间的变换时暂停执行程序。它的语法如下:
```
bool waitForTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame, const ros::Time& time, const ros::Duration& timeout, const ros::Duration& polling_sleep_duration)
```
参数说明:
- target_frame: 目标坐标系的名称。
- source_frame: 源坐标系的名称。
- time: 变换时间戳。
- timeout: 等待变换的最长时间。
- polling_sleep_duration: 在等待下一次查询时要休眠的时间量。
该函数等待变换被计算并可用,或者在超时时返回false。如果变换可用,则返回true。
例如,以下代码片段演示了如何使用waitForTransform等待base_link和odom之间的变换:
```
tf::TransformListener listener;
ros::Time now = ros::Time::now();
ros::Duration timeout(5.0);
bool got_transform = listener.waitForTransform("base_link", "odom", now, timeout);
if (got_transform) {
tf::StampedTransform transform;
listener.lookupTransform("base_link", "odom", now, transform);
// do something with the transform
} else {
ROS_ERROR("Could not get transform from base_link to odom");
}
```
在此示例中,waitForTransform等待5秒钟以获取base_link和odom之间的变换。如果在超时之前找到变换,则将其存储在transform变量中以供后续使用。否则,将记录错误消息并退出。