在ros中 waitForTransform使用方法

`tf::TransformListener` 类中的 `waitForTransform` 函数可以用于等待两个坐标系之间的变换关系。它的函数原型如下：

bool waitForTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame, 
                      const ros::Time& time, const ros::Duration& timeout, 
                      const ros::Duration& polling_sleep_duration = ros::Duration(0.01)) const;

其中，函数参数的含义如下：

- `target_frame`：目标坐标系的名称；
- `source_frame`：源坐标系的名称；
- `time`：所需变换的时间戳；
- `timeout`：等待变换的最长时间，超时则返回 false；
- `polling_sleep_duration`：每次等待的时间间隔，用于控制函数的轮询频率。

函数返回值为 true 表示变换已经可以被查询，false 表示等待超时。

下面是一个 waitForTransform 的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "example_tf_listener");

  tf::TransformListener listener;
  ros::Rate rate(10.0);
  while (ros::ok()){
    tf::StampedTransform transform;
    try{
      // 等待 transform 可以被查询，超时时间为 1 秒
      listener.waitForTransform("target_frame", "source_frame", ros::Time(0), ros::Duration(1.0));
      // 获取变换
      listener.lookupTransform("target_frame", "source_frame", ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException ex){
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
    }

    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

在上述示例代码中，首先创建了一个 `tf::TransformListener` 对象 `listener`，然后在 while 循环中使用 `waitForTransform` 等待坐标系之间的变换关系。如果在超时时间内变换关系还未建立，则输出错误信息。如果变换关系已经建立，则可以使用 `lookupTransform` 函数获取变换关系，该函数的使用方法可以参考其他教程。