waitForTransform函数的使用

waitForTransform函数是ROS中tf库中的一个函数，它的作用是等待两个坐标系之间的变换关系被建立。waitForTransform函数的使用方法如下：

tf_listener.waitForTransform(target_frame, source_frame, rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))

其中，target_frame表示目标坐标系，source_frame表示源坐标系，rospy.Time()表示当前时间，rospy.Duration(4.0)表示最长等待时间为4秒。如果在4秒内建立了目标坐标系和源坐标系之间的变换关系，函数就会返回True，否则返回False。

waitForTransform函数常用于机器人运动控制中，当机器人需要从当前位置移动到目标位置时，需要先等待目标位置相对于当前位置的变换关系被建立。在这种情况下，可以使用waitForTransform函数等待变换关系建立完成后再执行移动操作。