listener.waitForTransform使用

listener.waitForTransform() 函数用于等待 tf 变换的可用性。它会等待从源帧到目标帧的变换可用，然后返回 True。如果等待超时或出现异常，则返回 False。

以下是使用 listener.waitForTransform() 的示例：

import rospy
import tf

rospy.init_node('my_node')

listener = tf.TransformListener()
listener.waitForTransform('/base_link', '/map', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))

# 如果成功等待到变换可用，则执行以下代码
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/base_link', '/map', rospy.Time(0))

在此示例中，我们使用 waitForTransform() 等待从 '/base_link' 到 '/map' 的变换可用。如果在 4 秒内可用，则继续执行代码。如果在 4 秒内不可用，则返回 False，并且我们可以在代码中处理此异常情况。如果 waitForTransform() 返回 True，则可以使用 lookupTransform() 函数获取变换。

相关问题

listener.waitForTransform使用示例

以下是listener.waitForTransform()的示例代码，该函数用于等待两个坐标系之间的变换：

import rospy
import tf

rospy.init_node('example_node')

listener = tf.TransformListener()

# 等待base_link和map之间的变换
listener.waitForTransform('base_link', 'map', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))

# 获取base_link相对于map的变换
(trans, rot) = listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0))

print("base_link相对于map的变换：")
print("平移：", trans)
print("旋转：", rot)

在上面的示例中，我们等待base_link和map之间的变换，然后使用lookupTransform()函数获取base_link相对于map的变换（平移和旋转）。如果没有等待的话，可能会出现tf.ExtrapolationException异常。因此，使用waitForTransform()函数可以确保我们获取到正确的变换。

C++中listener.waitForTransform使用

listener.waitForTransform用于在等待两个坐标系之间的变换时暂停执行程序。它的语法如下：

bool waitForTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame, const ros::Time& time, const ros::Duration& timeout, const ros::Duration& polling_sleep_duration)

参数说明：

- target_frame: 目标坐标系的名称。
- source_frame: 源坐标系的名称。
- time: 变换时间戳。
- timeout: 等待变换的最长时间。
- polling_sleep_duration: 在等待下一次查询时要休眠的时间量。

该函数等待变换被计算并可用，或者在超时时返回false。如果变换可用，则返回true。

例如，以下代码片段演示了如何使用waitForTransform等待base_link和odom之间的变换：

tf::TransformListener listener;
ros::Time now = ros::Time::now();
ros::Duration timeout(5.0);
bool got_transform = listener.waitForTransform("base_link", "odom", now, timeout);
if (got_transform) {
    tf::StampedTransform transform;
    listener.lookupTransform("base_link", "odom", now, transform);
    // do something with the transform
} else {
    ROS_ERROR("Could not get transform from base_link to odom");
}

在此示例中，waitForTransform等待5秒钟以获取base_link和odom之间的变换。如果在超时之前找到变换，则将其存储在transform变量中以供后续使用。否则，将记录错误消息并退出。