我不使用moveit来控制机械臂，能否修改代码

当然可以，以下是一个使用`rospy`和`tf`库实现的例子：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import tf
import math
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Point

rospy.init_node('arm_control_node', anonymous=True)

# 创建一个TF监听器
listener = tf.TransformListener()

# 等待机械臂的坐标系和基准坐标系之间的变换关系建立
listener.waitForTransform('/base_link', '/end_effector', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))

# 获取机械臂末端的坐标
while not rospy.is_shutdown():
    try:
        (trans, rot) = listener.lookupTransform('/base_link', '/end_effector', rospy.Time(0))
        break
    except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
        continue

end_effector_position = Point(trans[0], trans[1], trans[2])

# 计算机械臂末端和给定点的距离
point = Point(1.0, 2.0, 3.0)
distance = math.sqrt((end_effector_position.x - point.x)**2 +
                     (end_effector_position.y - point.y)**2 +
                     (end_effector_position.z - point.z)**2)

print("The distance between end effector and the given point is: {}".format(distance))

这里我们使用了`tf`库来获取机械臂末端坐标系和基准坐标系之间的变换关系，并从中获取机械臂末端的坐标。在获取坐标时，我们使用`waitForTransform()`方法等待变换关系建立。随后，我们可以根据机械臂末端的坐标和给定点的坐标，计算它们之间的距离。