7自由度机械臂操作空间代码

这里给出一个基于ROS和MoveIt的7自由度机械臂操作空间的示例代码。假设机械臂的控制器已经配置好并且能够通过ROS话题接收运动指令。

import rospy
import moveit_commander
import geometry_msgs.msg

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('moveit_demo')

# 初始化MoveIt
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

# 定义机械臂的名称
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')

# 设置机械臂的允许误差值
arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)

# 获取机械臂的当前关节角度值
start_joint_angles = arm.get_current_joint_values()

# 打印当前关节角度值
rospy.loginfo('start_joint_angles = {}'.format(start_joint_angles))

# 定义目标关节角度值
target_joint_angles = [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]

# 控制机械臂运动到目标关节角度值
arm.set_joint_value_target(target_joint_angles)

# 运动到目标位置
arm.go()

# 获取机械臂的当前位姿
start_pose = arm.get_current_pose().pose

# 打印当前位姿
rospy.loginfo('start_pose = {}'.format(start_pose))

# 定义目标位姿
target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
target_pose.position.x = 0.1
target_pose.position.y = 0.1
target_pose.position.z = 0.1
target_pose.orientation.x = 0.0
target_pose.orientation.y = 0.0
target_pose.orientation.z = 0.0
target_pose.orientation.w = 1.0

# 控制机械臂运动到目标位姿
arm.set_pose_target(target_pose)

# 运动到目标位姿
arm.go()

# 关闭MoveIt
moveit_commander.roscpp_shutdown()

需要注意的是，上述代码中的机械臂名称、起始关节角度值、目标关节角度值、起始位姿和目标位姿需要根据实际情况进行修改。