moveit获取机械臂当前关节位置
时间: 2024-03-11 18:14:44 浏览: 19
可以通过MoveIt提供的API来获取机械臂的当前关节位置。首先,你需要创建一个MoveGroupInterface对象,然后调用其getCurrentJointValues()方法即可获取机械臂当前的关节位置。以下是一个示例代码:
```cpp
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "get_joint_positions");
ros::NodeHandle node_handle;
ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();
// 创建MoveGroupInterface对象
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("arm");
// 获取机械臂当前的关节位置
std::vector<double> joint_values = move_group.getCurrentJointValues();
// 打印关节位置
for (size_t i = 0; i < joint_values.size(); ++i)
{
ROS_INFO("Joint %zu position: %f", i + 1, joint_values[i]);
}
return 0;
}
```
这段代码中,我们创建了一个名为"arm"的MoveGroupInterface对象来操作机械臂。然后使用getCurrentJointValues()方法获取机械臂当前的关节位置,并通过ROS_INFO打印出来。你可以根据自己的机械臂配置和命名来修改代码中的相关参数。