ROS如何知道一个TF是谁发布的
时间: 2024-04-24 14:21:11 浏览: 23
在ROS中,可以使用tf库提供的TransformListener类来获取tf变换,并使用tf库提供的tf_prefix参数来区分不同发布者。
每个发布者都可以通过设置自己的tf_prefix来为自己的变换添加前缀。tf_prefix是一个字符串,它会在所有发布的变换帧名称前添加。这样做可以避免变换帧名称冲突。
例如,如果有两个发布者使用相同的变换帧名称,但设置了不同的tf_prefix,那么通过检查变换帧名称的前缀,您可以确定是哪个发布者发布的该变换。
在查询tf变换时,您可以通过TransformListener类的`lookupTransform()`方法返回的第二个参数来获取发布者的tf_prefix。这个参数是一个字符串,表示变换的源坐标系名称。
下面是一个示例代码片段,展示了如何获取并使用tf_prefix:
```python
import rospy
import tf
rospy.init_node('tf_listener')
listener = tf.TransformListener()
# 等待tf变换可用
listener.waitForTransform(target_frame, source_frame, rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))
# 查询tf变换
(trans, rot) = listener.lookupTransform(target_frame, source_frame, rospy.Time(0))
# 获取发布者的tf_prefix
source_prefix = listener.getPrefixParam(source_frame)
# 打印发布者的tf_prefix和变换结果
rospy.loginfo("Source frame %s published by %s: Translation: %s, Rotation: %s", source_frame, source_prefix, trans, rot)
```
请注意,上述代码中的`target_frame`和`source_frame`是变换的目标和源坐标系名称。您需要将其替换为您实际使用的名称。
通过上述方法,您可以确定一个tf变换是由哪个发布者发布的,并根据需要进行处理。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)