ros 发布动态坐标变换
时间: 2023-07-15 16:13:45 浏览: 61
在ROS中,可以使用tf2库来发布动态坐标变换。下面是一个简单的Python示例,演示如何发布从“base_link”到“camera_link”的动态坐标变换:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
import tf2_ros
import geometry_msgs.msg
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('dynamic_transform_publisher')
tfBuffer = tf2_ros.Buffer()
listener = tf2_ros.TransformListener(tfBuffer)
broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster()
rate = rospy.Rate(10.0)
while not rospy.is_shutdown():
try:
trans = tfBuffer.lookup_transform('base_link', 'camera_link', rospy.Time())
except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException):
rate.sleep()
continue
t = geometry_msgs.msg.TransformStamped()
t.header.stamp = rospy.Time.now()
t.header.frame_id = 'base_link'
t.child_frame_id = 'camera_link'
t.transform.translation.x = trans.transform.translation.x
t.transform.translation.y = trans.transform.translation.y
t.transform.translation.z = trans.transform.translation.z
t.transform.rotation.x = trans.transform.rotation.x
t.transform.rotation.y = trans.transform.rotation.y
t.transform.rotation.z = trans.transform.rotation.z
t.transform.rotation.w = trans.transform.rotation.w
broadcaster.sendTransform(t)
rate.sleep()
```
在这个例子中,我们创建了一个tf2_ros.TransformBroadcaster对象,并在while循环中不断发布“base_link”到“camera_link”的动态坐标变换。我们使用tf2_ros.Buffer和tf2_ros.TransformListener对象来获取当前的坐标变换。注意,在try-except块中,我们使用rospy.Time()作为时间戳,这将使ROS使用最新的可用坐标变换。
运行这个脚本后,可以使用rviz来查看发布的坐标变换。打开rviz后,点击“Add”按钮,选择“TF”,然后点击“OK”。在弹出的窗口中,将“Fixed Frame”设置为“base_link”,然后点击“Add”按钮,选择“TF”,并将“Child Frame”设置为“camera_link”。现在,您应该能够看到rviz中的“camera_link”相对于“base_link”的动态坐标变换。