waitForTransform(map_frame_id_,robot_frame_id_,ros::Time(), rospy.Duration(3.0))是什么意思
时间: 2024-05-29 08:11:54 浏览: 76
这是一个ROS中的函数,用于等待从地图坐标系到机器人坐标系的转换关系被广播。它的参数包括地图坐标系的ID(map_frame_id_),机器人坐标系的ID(robot_frame_id_),以及等待时间ros::Time()和最长等待时间rospy.Duration(3.0)。如果在3秒内没有收到转换关系,则函数会返回错误。
相关问题
global_frame: map robot_base_frame: base_footprint resolution: 0.10
这是ROS中costmap的全局层(global_costmap)的参数设置,具体包括:
1. global_frame:表示costmap使用的坐标系,这里设置为map,即使用地图坐标系。
2. robot_base_frame:表示costmap中机器人的基准坐标系,这里设置为base_footprint。
3. resolution:表示costmap的分辨率,即每个栅格的大小,这里设置为0.10m。
这些参数用于确定costmap的坐标系、机器人的基准坐标系和分辨率等信息,以实现小车的路径规划和避障控制等功能。其中,地图坐标系和机器人基准坐标系用于确定小车在地图中的位置和姿态,以及其相对于地图的运动状态;分辨率参数用于确定costmap中每个栅格的大小,以便于处理小车在地图上的运动和避障。
org.ros.rosjava_bootstrap:gradle_plugins
org.ros.rosjava_bootstrap:gradle_plugins是一个用于构建ROS (Robot Operating System)的Gradle插件。ROS是一个开源的机器人操作系统,它提供了一个框架和工具,使开发人员能够快速、方便地构建机器人应用程序。
这个Gradle插件主要用于简化开发者在构建ROS应用程序时的工作流程。它为Gradle构建系统提供了一组自定义的任务和功能,帮助开发者自动完成ROS相关的设置和构建过程。使用这个插件,开发者可以将ROS相关的依赖添加到他们的项目中,并指定所需的ROS功能包。插件还提供了一组用于构建、运行和测试ROS应用程序的Gradle任务,使开发者能够更方便地管理他们的项目。
org.ros.rosjava_bootstrap:gradle_plugins还支持ROS Java客户端库的自动下载和配置。ROS Java是ROS的一个特定实现,它允许开发者使用Java语言开发ROS应用程序。这个插件可以根据开发者的需求自动下载和配置ROS Java客户端库,并将其添加到项目的依赖中。这样,开发者就可以使用RosJava提供的API来与ROS系统进行通信和交互。
总之,org.ros.rosjava_bootstrap:gradle_plugins是一个方便的Gradle插件,它简化了构建和管理ROS应用程序的过程。通过使用这个插件,开发者可以更快速、更高效地开发和部署机器人应用程序,并充分发挥ROS提供的功能和工具。