ros2 std::shared_future::wait_for()超时

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，`std::shared_future::wait_for()`函数是一个用于等待共享未来结果完成的方法。它接受一个持续时间参数，例如`std::chrono::duration`类型的值，用于设置等待的最大时间。如果在未来指定的时间内，共享未来的结果变得可用，该函数将返回`true`；否则，如果超过了设定的超时时间或者发生异常，函数将返回`false`。

如果`wait_for()`调用的超时时间内未来的结果仍未到达，那么函数会立即返回并不会阻塞线程。这允许你的程序继续执行其他任务，而不是无限期地等待。需要注意的是，这个操作是非阻塞的，因此不会导致整个系统挂起。

举个例子：

auto future = someAsyncFunction(); // 获取一个共享未来对象

std::chrono::seconds timeout(5); // 设置5秒超时
if (future.wait_for(timeout) == std::future_status::ready) {
    // 任务完成，可以获取结果了
    auto result = future.get();
} else {
    // 超时或出错，处理异常或取消操作
    handleTimeoutOrError();
}

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ros2 std::make_unique

在ROS2中，std::make_unique函数用于创建一个唯一指针。它是C++14中引入的一个函数模板，用于在堆上创建一个对象，并返回一个指向该对象的唯一指针。在ROS2中，可以使用std::make_unique函数来创建ROS2节点。例如，可以使用以下代码创建一个继承自rclcpp::Node的类的实例：

auto node = std::make_unique<MinimalPublisher>();

这将创建一个MinimalPublisher类的实例，并返回一个指向该实例的唯一指针。然后，可以使用该指针来访问该节点的成员函数和变量。

引用：
\[1\] 截至目前，galactic虽然对以上过程进行了一定程度的封装，但封装也极为简化，同时read的流程仍没有封装，使用还是很麻烦。节点的建立ROS2使用了完全的面向对象设计，以C++为例，大量的ROS API都封装在了rclcpp::Node这个类中，也就意味着需要使用这些API，你必须定义一个继承自Node的类，这也就强制用户必须使用类的方式构建整个系统，官方的一个简单的例子如下：class MinimalPublisher : public rclcpp::Node { public: MinimalPublisher() : Node("minimal_publisher"), count_(0) { publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10); timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this)); } private: rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_; size_t count_; }
\[2\] 只要在同一ID的机器就可以接受到彼此的消息。yaml配置文件比较坑的一个细节，ROS2在yaml使用上有两个变化，如下：test_node: ros__parameters: common: topic: "your_topic"
\[3\] 主要是下面三个部分：名称重定向日志配置参数使用命令行传参在eloquent之后需要加 --ros-args标志，dashing版本不需要eloquent：ros2 run my_package node_executable --ros-args ...
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS2实践总结](https://blog.csdn.net/liu3612162/article/details/121906612)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [[ros2学习]-学习ROS 2工具集](https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/106375420)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

std::shared_ptr<std::thread> ros_thread_ptr_;

这段代码声明了一个名为 `ros_thread_ptr_` 的 `std::shared_ptr<std::thread>` 对象。这个对象被用于管理一个线程的生命周期。

`std::shared_ptr` 是C++中的智能指针，用于管理动态分配的对象的所有权。它使用引用计数技术来跟踪有多少个智能指针共享同一个对象。当没有指针引用该对象时，引用计数减少到零，对象被自动删除。

`std::thread` 是C++11中引入的线程类，用于创建和管理线程。通过使用 `std::thread`，你可以在 C++ 中创建和执行并发任务。

因此，`ros_thread_ptr_` 是一个智能指针，它管理一个 `std::thread` 对象的生命周期。它可以用于控制该线程的创建、启动、停止和销毁。

请注意，在使用 `ros_thread_ptr_` 之前，你需要通过创建一个新的 `std::thread` 对象并将其分配给 `ros_thread_ptr_`。这可以通过以下代码完成：

ros_thread_ptr_ = std::make_shared<std::thread>([/* 线程函数 */](){
    // 线程的执行逻辑
});

在上述代码中，你需要将实际的线程函数逻辑替换为 `/* 线程函数 */` 的部分。这样，`ros_thread_ptr_` 就会管理创建的线程对象，并且可以使用智能指针的成员函数来控制线程的生命周期。

希望这可以帮助到你！如果你有任何进一步的问题，请随时提问。