rosbag2_transport::RecorderImpl 的使用

`rosbag2_transport::RecorderImpl`是ROS 2（Robot Operating System version 2）中用于记录ROS消息到包文件（bag file）的一个内部实现类。它是`rosbag2_recorder`节点的核心组件，允许用户通过`ros2 bag record`命令或其他API将主题的数据打包成bag文件。

`RecorderImpl`的工作原理通常涉及以下几个步骤：

1. **初始化**: 创建`RecorderImpl`实例时，需要指定存储数据的位置（通常是路径和文件名），以及是否开启压缩等选项。

auto recorder = std::make_shared<rosbag2_transport::RecorderImpl>(
    filename, compression, transport, node->get_node_clock());

2. **订阅主题**: 使用`subscribe()`函数订阅感兴趣的ROS主题，以便捕获其发布的消息。

recorder->subscribe(input_topic, topic_info);

3. **开始录制**: 调用`start_recording()`方法启动包文件的记录过程。

4. **停止录制**: 记录完成后，调用`stop_recording()`来结束并关闭记录器。

5. **异常处理**: 你需要妥善处理可能发生的错误，比如磁盘空间不足或网络连接问题。

**相关问题--:**
1. `rosbag2_transport::RecorderImpl`如何处理并发订阅?
2. 是否可以直接使用`RecorderImpl` API外部创建bag文件，还是必须通过命令行工具?
3. 录制过程中如果系统崩溃，数据会怎样?