obstacle_range: 3.0 raytrace_range: 3.5 footprint: [[-0.17, -0.15], [-0.17, 0.15], [0.17, 0.15], [0.17, -0.15]] #robot_radius: 0.17 inflation_radius: 0.1 cost_scaling_factor: 3.0 map_type: costmap observation_sources: scan scan: {sensor_frame: laser_link, data_type: LaserScan, topic: scan_filtered, marking: true, clearing: true}添加一下注释

这是一个机器人的costmap参数配置文件，其中包括机器人的轮廓、机器人的半径、膨胀半径、代价因子以及观测源等信息。注释描述如下：

- obstacle_range: 机器人能够检测到的障碍物的最大距离为3.0米。
- raytrace_range: 机器人进行射线追踪的最大距离为3.5米。
- footprint: 机器人的轮廓，由四个顶点组成，每个顶点的坐标从机器人中心点开始计算。
- robot_radius: 机器人的半径为0.17米。
- inflation_radius: 机器人的膨胀半径为0.1米。
- cost_scaling_factor: 代价因子，用于计算代价地图中的每个单元格的代价值。
- map_type: 代价地图的类型。
- observation_sources: 观测源，用于生成代价地图。
- scan: 观测源中的激光雷达传感器，包括传感器坐标系、数据类型、话题以及标记和清除障碍物的标志位。

相关问题

obstacle_range: 2.5 raytrace_range: 3.0 #footprint: [[0.175, 0.175], [0.175, -0.175], [-0.175, -0.175], [-0.175, 0.175]] #footprint_inflation: 0.01 robot_radius: 0.175 inflation_radius: 0.1 max_obstacle_height: 0.6 min_obstacle_height: 0.0 observation_sources: scan scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true, expected_update_rate: 0}

这是一个YAML格式的配置文件，其中包含了机器人的一些参数设置，例如障碍物检测范围(obstacle_range)、射线检测范围(raytrace_range)、机器人半径(robot_radius)等等。此外，还包含了机器人传感器的配置信息，比如激光雷达的数据类型(data_type)、话题(topic)、标记(mark)、清除(clearing)、期望的更新率(expected_update_rate)等等。其中，标记和清除用于在地图上标记障碍物和清除障碍物。footprint和footprint_inflation用于描述机器人的轮廓和轮廓膨胀范围。max_obstacle_height和min_obstacle_height用于描述障碍物的最大和最小高度。

lane_change_speed_config { unit_t: 1.0 dense_dimension_s: 42 dense_unit_s: 0.25 sparse_unit_s: 1.0 speed_weight: 10.0 accel_weight: 10.0 jerk_weight: 10.0 obstacle_weight: 1.0 reference_weight: 0.0 go_down_buffer: 5.0 go_up_buffer: 5.0 default_obstacle_cost: 1e4 default_speed_cost: 1.0e5 exceed_speed_penalty: 1.0e5 low_speed_penalty: 10.0 reference_speed_penalty: 10.0 keep_clear_low_speed_penalty: 10.0 accel_penalty: 1.0 decel_penalty: 1.0 positive_jerk_coeff: 1.0 negative_jerk_coeff: 1.0 max_acceleration: 3.0 max_deceleration: -3.5 spatial_potential_penalty: 1.0e5 is_lane_changing: true } }

这段代码是一个 `lane_change_speed_config` 的配置块，用于配置车道变换速度规划的参数。以下是每个参数的含义：

- `unit_t`：时间单位。
- `dense_dimension_s`：密集维度的数量。
- `dense_unit_s`：密集维度的单位。
- `sparse_unit_s`：稀疏维度的单位。
- `speed_weight`：速度的权重。
- `accel_weight`：加速度的权重。
- `jerk_weight`：加加速度（jerk）的权重。
- `obstacle_weight`：障碍物的权重。
- `reference_weight`：参考权重。
- `go_down_buffer`：下降缓冲区。
- `go_up_buffer`：上升缓冲区。
- `default_obstacle_cost`：默认障碍物成本。
- `default_speed_cost`：默认速度成本。
- `exceed_speed_penalty`：超速惩罚。
- `low_speed_penalty`：低速惩罚。
- `reference_speed_penalty`：参考速度惩罚。
- `keep_clear_low_speed_penalty`：保持清晰低速惩罚。
- `accel_penalty`：加速度惩罚。
- `decel_penalty`：减速度惩罚。
- `positive_jerk_coeff`：正加加速度系数。
- `negative_jerk_coeff`：负加加速度系数。
- `max_acceleration`：最大加速度。
- `max_deceleration`：最大减速度。
- `spatial_potential_penalty`：空间潜力惩罚。
- `is_lane_changing`：是否正在变道。

根据实际需求，可以调整这些参数来优化车道变换速度规划的结果。