lane_change_speed_config { unit_t: 1.0 dense_dimension_s: 42 dense_unit_s: 0.25 sparse_unit_s: 1.0 speed_weight: 10.0 accel_weight: 10.0 jerk_weight: 10.0 obstacle_weight: 1.0 reference_weight: 0.0 go_down_buffer: 5.0 go_up_buffer: 5.0 default_obstacle_cost: 1e4 default_speed_cost: 1.0e5 exceed_speed_penalty: 1.0e5 low_speed_penalty: 10.0 reference_speed_penalty: 10.0 keep_clear_low_speed_penalty: 10.0 accel_penalty: 1.0 decel_penalty: 1.0 positive_jerk_coeff: 1.0 negative_jerk_coeff: 1.0 max_acceleration: 3.0 max_deceleration: -3.5 spatial_potential_penalty: 1.0e5 is_lane_changing: true } }

这段代码是一个 `lane_change_speed_config` 的配置块，用于配置车道变换速度规划的参数。以下是每个参数的含义：

- `unit_t`：时间单位。
- `dense_dimension_s`：密集维度的数量。
- `dense_unit_s`：密集维度的单位。
- `sparse_unit_s`：稀疏维度的单位。
- `speed_weight`：速度的权重。
- `accel_weight`：加速度的权重。
- `jerk_weight`：加加速度（jerk）的权重。
- `obstacle_weight`：障碍物的权重。
- `reference_weight`：参考权重。
- `go_down_buffer`：下降缓冲区。
- `go_up_buffer`：上升缓冲区。
- `default_obstacle_cost`：默认障碍物成本。
- `default_speed_cost`：默认速度成本。
- `exceed_speed_penalty`：超速惩罚。
- `low_speed_penalty`：低速惩罚。
- `reference_speed_penalty`：参考速度惩罚。
- `keep_clear_low_speed_penalty`：保持清晰低速惩罚。
- `accel_penalty`：加速度惩罚。
- `decel_penalty`：减速度惩罚。
- `positive_jerk_coeff`：正加加速度系数。
- `negative_jerk_coeff`：负加加速度系数。
- `max_acceleration`：最大加速度。
- `max_deceleration`：最大减速度。
- `spatial_potential_penalty`：空间潜力惩罚。
- `is_lane_changing`：是否正在变道。

根据实际需求，可以调整这些参数来优化车道变换速度规划的结果。