ROS_TIME（）

在Robot Operating System (ROS) 中，`ROS::Time()` 是一种与 ROS 网络相关的抽象时间概念，它可以根据 `use_sim_time` 设置来调整播放速度。如果不启用模拟时间 (`use_sim_time = false`)，`ROS::Time()` 就与 `ROS::WallTime()` 对应，代表绝对实际流逝的时间。

当 `use_sim_time` 设定为 `true`，`ROS::Time()` 可以被模拟器控制，比如在仿真环境中，允许时间加速、减速甚至暂停，这有助于测试不同速率下的行为。而 `ROS::WallTime()` 保持不变，始终反映物理世界的实时进程。

要了解如何在代码中使用这些时间戳，你可以这样做：

// 获取当前ROS时间（可能会被模拟）
ros::Time ros_time = ros::Time::now();

// 如果未开启模拟时间，ros_time等于wall_time
ros::WallTime wall_time = ros::Time::now();

// 检查是否开启了模拟时间
bool sim_time_active = nodeHandle.param<bool>("use_sim_time", default_value);

// 使用ROS::Time在模拟时间下执行任务
if (sim_time_active)
{
    // 代码示例：在加速的模拟时间里延迟一段时间
    ros::Duration delay = ros::Duration(2.0); // 假设时间加速了2倍
    ros::Time future_time = ros_time + delay;
    // 等待到future_time时刻
}
else
{
    // 使用ROS::WallTime处理不受影响的真实时间
    ros::WallDuration real_delay = ros::WallDuration(1.0);
    // 真实世界等待real_delay秒
}