ros_service 实现timeout接口
时间: 2023-12-29 13:06:21 浏览: 50
在ROS的service中,可以使用`roscpp`提供的`ros::service::waitForService()`函数来实现timeout接口。该函数将会等待指定的service在ROS网络中注册,如果在指定的时间内没有注册成功,则会返回false。可以将该函数的返回值作为判断service是否可用的依据。
下面是一个示例代码,其中`waitForService()`函数的第二个参数是等待的超时时间,单位为秒:
```c++
#include "ros/ros.h"
#include "std_srvs/Trigger.h"
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "service_client");
ros::NodeHandle nh;
// 等待service注册
bool service_ready = ros::service::waitForService("my_service", ros::Duration(5.0));
if (!service_ready) {
ROS_ERROR("Service not available within timeout");
return 1;
}
// 创建service客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<std_srvs::Trigger>("my_service");
// 创建请求和响应对象
std_srvs::Trigger srv;
srv.request.data = true;
// 调用service
if (client.call(srv)) {
ROS_INFO("Service response: %s", srv.response.message.c_str());
} else {
ROS_ERROR("Failed to call service");
return 1;
}
return 0;
}
```
该代码中,首先使用`ros::service::waitForService()`函数等待`my_service`这个service在ROS网络中注册,等待时间为5秒。如果在指定时间内没有注册成功,则返回false,输出错误信息并退出程序。如果注册成功,则创建`my_service`的客户端,并调用该service,最后输出service的响应信息。
希望这个示例能对你有所帮助。