手眼标定眼在手外c++程序代码如何编写

以下是基于OpenCV的C++程序代码示例，用于实现手眼标定（假设已经获取了标定板图像和相机拍摄的手和眼图像）：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <vector>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 读取标定板图像
    Mat boardImage = imread("board.jpg", IMREAD_GRAYSCALE);

    // 定义标定板每行、每列的角点数
    int boardSizeWidth = 9;
    int boardSizeHeight = 6;

    // 寻找标定板的角点
    vector<Point2f> boardCorners;
    bool found = findChessboardCorners(boardImage, Size(boardSizeWidth, boardSizeHeight), boardCorners,
        CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE | CALIB_CB_FAST_CHECK);

    // 如果找到了标定板的角点
    if (found)
    {
        // 计算亚像素级别的角点坐标
        cornerSubPix(boardImage, boardCorners, Size(11, 11), Size(-1, -1),
            TermCriteria(TermCriteria::EPS | TermCriteria::MAX_ITER, 30, 0.1));

        // 定义相机内参矩阵
        Mat cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64F);

        // 定义相机畸变系数
        Mat distCoeffs = Mat::zeros(5, 1, CV_64F);

        // 定义手和眼在三维空间中的坐标
        vector<vector<Point3f>> objectPoints;
        objectPoints.resize(2);

        // 手和眼在三维空间中的坐标
        objectPoints[0].push_back(Point3f(0, 0, 0)); // 手的坐标
        objectPoints[1].push_back(Point3f(0, 0, 0)); // 眼的坐标

        // 定义手和眼在图像中的坐标
        vector<vector<Point2f>> imagePoints;
        imagePoints.resize(2);

        // 手和眼在图像中的坐标
        imagePoints[0].push_back(Point2f(200, 200)); // 手的坐标
        imagePoints[1].push_back(Point2f(400, 400)); // 眼的坐标

        // 进行手眼标定
        Mat rvec, tvec;
        solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);

        // 输出结果
        cout << "rvec = " << rvec << endl;
        cout << "tvec = " << tvec << endl;
    }

    return 0;
}

以上代码是一个简单的手眼标定示例，仅用于展示手眼标定的基本流程。实际应用中，需要根据实际情况进行调整和优化，以提高标定精度。