openmv与msp430f5529循黑色线小车代码

您好！很高兴回答您的问题。以下是一个示例代码，演示如何使用OpenMV和MSP430F5529控制循迹小车。

首先，我们需要在OpenMV上编写代码来检测黑色线。以下是一个基本的示例：

import sensor
import image
import time
from pyb import UART

# 初始化串口
uart = UART(3, 115200)

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

# 设置阈值来区分黑线和白色背景
GRAYSCALE_THRESHOLD = (0, 100)

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    
    # 通过二值化图像来检测黑线
    img.binary([GRAYSCALE_THRESHOLD])
    
    # 通过find_blobs函数找到黑线的区域
    blobs = img.find_blobs([GRAYSCALE_THRESHOLD], pixels_threshold=200, area_threshold=200)
    
    if blobs:
        # 找到最大面积的区域
        max_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
        
        # 在图像上画出线的位置
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())
        
        # 发送线的位置给MSP430F5529
        uart.write("%d\n" % max_blob.cx())

接下来，我们需要在MSP430F5529上编写代码来接收OpenMV发送的线的位置，并控制小车循迹。以下是一个简单的示例：

#include <msp430.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#define RX_BUFFER_SIZE 10

volatile char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
volatile unsigned int rx_index = 0;
volatile unsigned int line_position = 0;

void uart_init()
{
    P4SEL |= BIT4 + BIT5;
    UCA1CTL1 |= UCSWRST;
    UCA1CTL1 |= UCSSEL_2;
    UCA1BR0 = 6; // 9600 baud rate
    UCA1BR1 = 0;
    UCA1MCTL |= UCBRS_0 + UCBRF_13 + UCOS16;
    UCA1CTL1 &= ~UCSWRST;
    UCA1IE |= UCRXIE;
}

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
    uart_init();

    while (1)
    {
        // 根据线的位置控制小车运动
        if (line_position < 80)
        {
            // 左转
            P1DIR |= BIT2 + BIT3;
            P1OUT &= ~BIT2;
            P1OUT |= BIT3;
        }
        else if (line_position > 160)
        {
            // 右转
            P1DIR |= BIT2 + BIT3;
            P1OUT |= BIT2;
            P1OUT &= ~BIT3;
        }
        else
        {
            // 直行
            P1DIR &= ~(BIT2 + BIT3);
            P1OUT |= BIT2 + BIT3;
        }
    }
}

#pragma vector=USCI_A1_VECTOR
__interrupt void USCI_A1_ISR(void)
{
    switch (__even_in_range(UCA1IV, 4))
    {
    case 0:
        break;
    case 2:
        rx_buffer[rx_index++] = UCA1RXBUF;

        if (rx_buffer[rx_index - 1] == '\n')
        {
            line_position = atoi(rx_buffer);
            rx_index = 0;
        }
        break;
    default:
        break;
    }
}

这是一个简单的示例，仅供参考。您可能需要根据您的具体硬件和需求进行适当的修改。

希望对您有所帮助！如有任何疑问，请随时提问。