openmv与msp430f5529循黑色线小车代码

时间: 2023-08-03 09:05:10 浏览: 50
您好!很高兴回答您的问题。以下是一个示例代码,演示如何使用OpenMV和MSP430F5529控制循迹小车。 首先,我们需要在OpenMV上编写代码来检测黑色线。以下是一个基本的示例: ```python import sensor import image import time from pyb import UART # 初始化串口 uart = UART(3, 115200) # 初始化摄像头 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) sensor.skip_frames(time=2000) # 设置阈值来区分黑线和白色背景 GRAYSCALE_THRESHOLD = (0, 100) while(True): img = sensor.snapshot() # 通过二值化图像来检测黑线 img.binary([GRAYSCALE_THRESHOLD]) # 通过find_blobs函数找到黑线的区域 blobs = img.find_blobs([GRAYSCALE_THRESHOLD], pixels_threshold=200, area_threshold=200) if blobs: # 找到最大面积的区域 max_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels()) # 在图像上画出线的位置 img.draw_rectangle(max_blob.rect()) img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # 发送线的位置给MSP430F5529 uart.write("%d\n" % max_blob.cx()) ``` 接下来,我们需要在MSP430F5529上编写代码来接收OpenMV发送的线的位置,并控制小车循迹。以下是一个简单的示例: ```c #include <msp430.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #define RX_BUFFER_SIZE 10 volatile char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE]; volatile unsigned int rx_index = 0; volatile unsigned int line_position = 0; void uart_init() { P4SEL |= BIT4 + BIT5; UCA1CTL1 |= UCSWRST; UCA1CTL1 |= UCSSEL_2; UCA1BR0 = 6; // 9600 baud rate UCA1BR1 = 0; UCA1MCTL |= UCBRS_0 + UCBRF_13 + UCOS16; UCA1CTL1 &= ~UCSWRST; UCA1IE |= UCRXIE; } void main(void) { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; uart_init(); while (1) { // 根据线的位置控制小车运动 if (line_position < 80) { // 左转 P1DIR |= BIT2 + BIT3; P1OUT &= ~BIT2; P1OUT |= BIT3; } else if (line_position > 160) { // 右转 P1DIR |= BIT2 + BIT3; P1OUT |= BIT2; P1OUT &= ~BIT3; } else { // 直行 P1DIR &= ~(BIT2 + BIT3); P1OUT |= BIT2 + BIT3; } } } #pragma vector=USCI_A1_VECTOR __interrupt void USCI_A1_ISR(void) { switch (__even_in_range(UCA1IV, 4)) { case 0: break; case 2: rx_buffer[rx_index++] = UCA1RXBUF; if (rx_buffer[rx_index - 1] == '\n') { line_position = atoi(rx_buffer); rx_index = 0; } break; default: break; } } ``` 这是一个简单的示例,仅供参考。您可能需要根据您的具体硬件和需求进行适当的修改。 希望对您有所帮助!如有任何疑问,请随时提问。

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