int16 PlacePID_Control(PID *sptr, int16 Setpoint,int16 Turepiont) { int16 iError,Actual; float KP; //动态P，注意与Kp区分 iError = Setpoint - Turepiont; KP = (iError)*sptr->Ki +sptr->Kp; //动态P的计算 //sptr->SumError+=iError; Actual =KP * iError + sptr->Kd* (iError - sptr->LastError); sptr->LastError = iError; return Actual; }

时间: 2024-01-16 16:05:28 浏览: 58
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增量式PID控制算法C51程序

这是一个实现位置式PID控制器的函数，它的输入参数包括PID结构体指针、设定值(Setpoint)和实际值(Turepiont)。函数内部通过计算误差(iError)和动态P(KP)来得到控制量(Actual)，其中动态P是根据误差计算得到的，而不是固定的Kp参数。函数还更新了PID结构体中的LastError成员变量，以便下一次调用时使用。
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void PID_Parameter_Init(PID *sptr) { sptr->SumError = 0; sptr->LastError = 0; sptr->PrevError = 0; sptr->LastData = 0; } int PID_Realize(PID *sptr, float *PID, int NowData, int Point) { int Realize; sptr->Dis_Err = Point - NowData; sptr->SumError += PID[KI] * sptr->Dis_Err; if (sptr->SumError >= PID[KT]) { sptr->SumError = PID[KT]; } else if (sptr->SumError <= -PID[KT]) { sptr->SumError = -PID[KT]; } Realize = PID[KP] * sptr->Dis_Err + sptr->SumError + PID[KD] *(sptr->Dis_Err - sptr->LastError); // + PID[KB] * ( NowData- sptr->LastData); sptr->PrevError = sptr->LastError; sptr->LastError = sptr->Dis_Err; sptr->LastData = NowData; return Realize; }错误修改之后的代码

int PID_Realize(PID *sptr, float *PID, int NowData, int Point) { int Realize; sptr->Dis_Err = Point - NowData; sptr->SumError += PID[KI] * sptr->Dis_Err; if (sptr->SumError >= PID[KT]) { ...

void PID_Parameter_Init(PID *sptr) { sptr->SumError = 0; sptr->LastError = 0; sptr->PrevError = 0; sptr->LastData = 0; } int PID_Realize(PID *sptr, float *PID, int NowData, int Point) { int Realize; sptr->Dis_Err = Point - NowData; sptr->SumError += PID[KI] * sptr->Dis_Err; if (sptr->SumError >= PID[KT]) { sptr->SumError = PID[KT]; } else if (sptr->SumError <= -PID[KT]) { sptr->SumError = -PID[KT]; } Realize = PID[KP] * sptr->Dis_Err + sptr->SumError + PID[KD] *(sptr->Dis_Err - sptr->LastError); // + PID[KB] * ( NowData- sptr->LastData); sptr->PrevError = sptr->LastError; sptr->LastError = sptr->Dis_Err; sptr->LastData = NowData; return Realize; } int PID_Increase(PID *sptr, float *PID, int NowData, int Point) { int iError, Increase; iError = Point - NowData; Increase = PID[KP] * (iError - sptr->LastError) + PID[KI] * iError + PID[KD] * (iError - 2 * sptr->LastError + sptr->PrevError); sptr->PrevError = sptr->LastError; sptr->LastError = iError; sptr->LastData = NowData; return Increase; } Left_Acc = templ_pluse - Left_Old; Right_Acc = tempr_pluse - Right_Old; if (Left_Acc > 50) { Left_Old = Left_Old + 50; templ_pluse = Left_Old; } else if (Left_Acc < -50) { Left_Old = Left_Old - 50; templ_pluse = Left_Old; } else { templ_pluse = Left_Old; } if (Right_Acc > 50) { Right_Old = Right_Old + 50; tempr_pluse = Right_Old; } else if (Right_Acc < -50) { Right_Old = Right_Old - 50; tempr_pluse = Right_Old; } else { tempr_pluse = Right_Old; } RealSpeed_Old = ZJZ; ZJZ = (templ_pluse + tempr_pluse) * 0.5;

此外，在这段代码中的 PID_Realize 和 PID_Increase 函数中使用了 PID 数组，但是并未看到这个数组的定义。请确保 PID 数组已经在代码的其他地方正确地定义和初始化。 如果你仍然遇到错误，请提供更多的...
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sptr->vl_PreU += (signed long)(sptr->v_Kp * d_error + sptr->v_Ki * error + sptr->v_Kd * dd_error); // 计算控制输出 if (sptr->vl_PreU >= VV_MAX) // 防止输出溢出 sptr->vl_PreU = VV_MAX; else if ...
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iError = sptr->SetPoint - NextPoint; // 增量计算 iIncpid = sptr->Proportion * iError - sptr->Integral * sptr->LastError + sptr->Derivative * sptr->PrevError; // 存储误差，用于下次计算 sptr->...
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PID通俗易懂的讲解

int error = sptr->SetPoint - currentVelocity; sptr->LastError = error; sptr->Integral += error; double derivative = (error - sptr->PrevError); double output = sptr->Proportion * error + sptr->...

// 包含字符串函数库 #include <string.h> #include <iostream> using namespace std; int frequency(char * substr, char * str); int main() { char sub[128],str[1024]; cin.getline(sub,128); // 输入子串 cin.getline(str,1024); // 输入长串 int n = frequency(sub,str); // 调用frequency函数，计算子串在长串中出现的次数 cout<<n<<endl; // 输出次数 return 0; } // 函数frequency：计算子串在长串中出现的次数 // 参数：substr-指向子串，str-指向长串 // 返回值：出现的次数 int frequency(char * substr, char * str) { // 请在此添加代码，实现函数frequency /********** Begin *********/ int n=0,l=strlen(str); //char *sptr; while(*substr!='\0') { char *sptr=strstr(substr,str); if(sptr != NULL) { n++; substr=sptr+l; } else break; } return n; /********** End **********/ }

这是一段 C++ 代码，实现了一个函数 frequency，用于计算子串在长串中出现的次数。该函数的参数包括一个指向子串的指针 substr 和一个...循环中的 substr 指针需要更新为 sptr+l，即指向长串中下一个可能的子串位置。

#include <iostream> #include <cstdlib> using namespace std; // self-referential structure struct listNode { char data; // each listNode contains a character struct listNode *nextPtr; // pointer to next node }; typedef struct listNode ListNode; // synonym for struct listNode typedef ListNode *ListNodePtr; // synonym for ListNode* // prototypes void insert(ListNodePtr *sPtr, char value); char delete(ListNodePtr *sPtr, char value); int isEmpty(ListNodePtr sPtr); void printList(ListNodePtr currentPtr); void instructions(void);

这段代码存在两个问题： 1. 第一行代码 "#include <iostream> #include <cstdlib>" 中间缺少了换行符，应该写成 "#include <iostream>\n#include <cstdlib>" 以便阅读。 2. C++ 中的 "delete" 是一个保留关键字，...

这是一串代码，帮我降重，这是以下代码：#include<stdio.h> #include<stdlib.h> struct node { int data; struct node *next; }; typedef struct node NODE; NODE * createNode(); void freeList(NODE * head); int findMax(NODE * head); int findMin(NODE * head); int sum = 0; int main() { NODE *head=createNode(); printf("The maximum,minmum and the total are:%d %d %d\n", findMax(head), findMin(head), sum); freeList(head); head = NULL; return 0; } NODE * createNode() { int num; NODE * current = NULL; NODE * last = NULL; NODE * head = NULL; scanf("%d", &num); while (num != -1) { current = malloc(sizeof(NODE)); if (current != NULL) { current->data = num; sum += num; if (head == NULL) { head = current; last = current; } else { last->next = current; last = current; } } scanf("%d", &num); } last->next = NULL; return head; } void freeList(NODE * head) { NODE * temp; while (head != NULL) { temp = head; head = head->next; free(temp); } } int findMax(NODE *head) { NODE * sptr = head; int max=sptr->data; while (sptr!=NULL) { if (sptr->data > max) max = sptr->data; sptr = sptr->next; } return max; } int findMin(NODE *head) { NODE * sptr = head; int min = sptr->data; while (sptr != NULL) { if (sptr->data < min) min = sptr->data; sptr = sptr->next; } return min; }

以下是重构后的代码： #include<stdio.h> #include<stdlib.h> typedef struct node { ...8. 在 findMax() 和 findMin() 函数中，将循环变量的名称由 sptr 改为 head，使其更符合常规

void insert(ListNodePtr *sPtr, char value) { ListNodePtr newPtr = malloc(sizeof(ListNode)); // create node if (newPtr != NULL) { // is space available newPtr->data = value; // place value in node newPtr->nextPtr = NULL; // node does not link to another node ListNodePtr previousPtr = NULL; ListNodePtr currentPtr = *sPtr; // loop to find the correct location in the list while (currentPtr != NULL && value > currentPtr->data) { previousPtr = currentPtr; // walk to ... currentPtr = currentPtr->nextPtr; // ... next node }

这段代码看起来没有明显的问题，它是一个链表的插入函数，用于将一个新节点插入到已排序的链表中。但是，由于缺少完整的上下文信息，我无法确定是否有其他问题。 需要注意的是，这个函数没有处理链表中已经存在相同...

uint64_t UserAuthService::AuthWidget(int32_t apiVersion, const AuthParam &authParam, const WidgetParam &widgetParam, sptr<UserAuthCallbackInterface> &callback) { IAM_LOGI("start"); auto contextCallback = GetAuthContextCallback(authParam.challenge, authParam.authTrustLevel, callback); if (contextCallback == nullptr) { IAM_LOGE("contextCallback is nullptr"); return BAD_CONTEXT_ID; } Attributes extraInfo; ResultCode checkRet = CheckWidgetNorthPermission(authParam.authType, authParam.authTrustLevel); if (checkRet != SUCCESS) { IAM_LOGE("CheckNorthPermission failed. errCode: %{public}d", checkRet); contextCallback->OnResult(checkRet, extraInfo); return BAD_CONTEXT_ID; } int32_t userId; if (IpcCommon::GetCallingUserId(*this, userId) != SUCCESS) { IAM_LOGE("get callingUserId failed"); contextCallback->OnResult(ResultCode::GENERAL_ERROR, extraInfo); return BAD_CONTEXT_ID; } contextCallback->SetTraceUserId(userId); if (authParam.authTrustLevel != ATL1 && authParam.authTrustLevel != ATL2 && authParam.authTrustLevel != ATL3 && authParam.authTrustLevel != ATL4) { IAM_LOGE("authTrustLevel is not in correct range"); contextCallback->OnResult(ResultCode::TRUST_LEVEL_NOT_SUPPORT, extraInfo); return BAD_CONTEXT_ID; } if (!CheckValidSolution(userId, authParam.authType, authParam.authTrustLevel)) { IAM_LOGE("no valid solution, userId:%{public}d", userId); contextCallback->OnResult(ResultCode::NOT_ENROLLED, extraInfo); // return BAD_CONTEXT_ID; } ContextFactory::AuthWidgetContextPara para; InitWidgetContextParam(userId, authParam, widgetParam, para); auto context = ContextFactory::CreateWidgetContext(para, contextCallback, userId, para.tokenId); const int32_t retryTimes = 3; if (!Insert2ContextPool(context, retryTimes)) { IAM_LOGE("insert context to pool failed, retry %{public}d times", retryTimes); contextCallback->OnResult(ResultCode::GENERAL_ERROR, extraInfo); return BAD_CONTEXT_ID; } contextCallback->SetCleaner(ContextHelper::Cleaner(context)); if (!context->Start()) { int32_t errorCode = context->GetLatestError(); IAM_LOGE("failed to start auth apiVersion:%{public}d errorCode:%{public}d", apiVersion, errorCode); contextCallback->OnResult(errorCode, extraInfo); return BAD_CONTEXT_ID; } return context->GetContextId(); }代码解析

如果获取失败，则打印日志"get callingUserId failed"，通过contextCallback对象调用OnResult函数，传递GENERAL_ERROR错误代码和extraInfo对象作为参数，并返回BAD_CONTEXT_ID。 然后，通过contextCallback对象调用...

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