STM32F1O3C8T6小车循迹代码

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于各种嵌入式系统项目，包括小车循迹控制系统。在编写小车循迹代码时，通常会涉及以下几个步骤：

1. **硬件配置**：
- 安装适当的电机驱动电路、编码器或红外传感器作为轮子的追踪传感器（如霍尔效应传感器或IR发射接收模块）。
- 连接STM32的GPIO口到电机和传感器。

2. **软件库准备**：
- 使用Keil MDK等IDE，配置STM32CubeMX生成对应的驱动程序头文件和初始化代码。

3. **核心算法**：
- 编写PID（比例积分微分）控制器来处理传感器数据，计算方向舵的控制信号。
- 设定传感器阈值，当小车偏离路径时调整电机的方向以纠正。

4. **中断管理**：
- 使用定时器和中断服务函数定期更新传感器读数并处理PID反馈。

5. **代码示例**：

void main(void) {
    // 初始化硬件和外设
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

    // ... (电机、传感器初始化)

    while (1) {
        uint16_t sensorValue = ReadSensor(); // 读取传感器值
        float error = CalculateError(sensorValue);
        int16_t steeringAngle = PID_Controller(error); // PID计算

        UpdateMotor(steeringAngle); // 控制电机角度
        if (error > threshold) {
            // ... 处理超限情况
        }
    }
}

// 相关函数省略...