以stm32f103写舵机根据两个声音传感器去检测声音的大小，并转动到声音最大处的代码

在STM32F103单片机上编写一个基于声音传感器驱动舵机的程序，首先需要准备相关的硬件连接，包括STM32、舵机、两个声音传感器。以下是简化的伪代码步骤和部分关键代码段：

1. **硬件连接**：
- STM32的GPIO口连接声音传感器（通常模拟输入），I2C或PWM口连接舵机（舵机控制信号通常是脉冲宽度调制，PWM）
- 音频传感器接STM32的AIN通道，舵机接PwmOut

2. **库头文件导入**：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_i2c.h"
#include <Servo.h>

3. **初始化硬件**：

void init_hardware(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    // 初始化GPIO和I2C
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // AIN通道
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_AnalogFilter = I2C_AnalogFilter_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_DigitalFilter = I2C_DigitalFilter_Enable;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);
}

4. **声音传感器读取函数**：

int read_audio_sensor(uint8_t channel) {
    uint16_t raw_value = GPIO_ReadPin(GPIOA, (channel << 1));
    return analogReadValue(raw_value); // 这里假设stm32有analogReadValue函数
}

5. **舵机控制函数（例如使用Arduino Servo库）**：

void set_servo_angle(Servo& servo, int angle) {
    if (angle > 180 || angle < 0) {
        angle = 90;
    }
    servo.write(angle);
}

6. **主循环中的声音处理和舵机旋转**：

while (1) {
    int sensor_left = read_audio_sensor(0);
    int sensor_right = read_audio_sensor(1);

    int max_sensor = MAX(sensor_left, sensor_right);
    set_servo_angle(servo, max_sensor * 90 / MAX_AUDIO_THRESHOLD);
    
    // 舵机可能会有一些延时响应和PID调整
    delay(50);
}

请注意，以上代码是一个简化版示例，实际应用中可能需要添加错误处理和校准步骤。在运行此代码前，请确保对STM32F103的特性、GPIO配置以及舵机的通信协议有所了解。