pwm_duty = i_sa_ctrl * sin(theta - PI / 3) + i_sb_ctrl * sin(theta + PI / 3) +

要用C语言实现这个公式，可以参考以下代码：

#include <math.h>

float theta = ...; // 电机旋转角度
float i_sa_ctrl = ...; // A相电流
float i_sb_ctrl = ...; // B相电流
float pwm_duty;

pwm_duty = i_sa_ctrl * sin(theta - M_PI / 3) + i_sb_ctrl * sin(theta + M_PI / 3);

在这段代码中，我们使用了`math.h`头文件中的`sin()`函数来实现正弦运算，其中`M_PI`常量表示圆周率π。根据FOC的原理，这个公式计算得到的pwm_duty值可以用来控制电机的转矩和转速。

相关问题

我需要用stm32f103vbt6 的mcu的HAL库实现foc 无感 其中包括代码i_sa_ctrl * sin(theta - PI / 3) + i_sb_ctrl * sin(theta + PI / 3)

好的，具体实现步骤如下：

1. 初始化ADC模块和定时器模块，通过ADC模块采集电机三相电流和霍尔传感器采集的电机转子位置信息，通过定时器模块实现PWM波形输出，控制电机转矩和转速。

2. 实现FOC算法，将三相电流转换为d轴电流和q轴电流，同时根据电机转子位置信息计算得到电机的旋转角度。这里可以使用以下代码实现d轴电流和q轴电流的计算：

float theta = ...; // 电机旋转角度
float i_sa_ctrl = ...; // A相电流
float i_sb_ctrl = ...; // B相电流
float i_sc_ctrl = ...; // C相电流
float sin_theta = sin(theta);
float cos_theta = cos(theta);
float i_d_ctrl = i_sa_ctrl * cos_theta + i_sb_ctrl * cos(theta - 2 * PI / 3) + i_sc_ctrl * cos(theta + 2 * PI / 3);
float i_q_ctrl = -i_sa_ctrl * sin_theta - i_sb_ctrl * sin(theta - 2 * PI / 3) - i_sc_ctrl * sin(theta + 2 * PI / 3);

3. 根据电机的d轴和q轴电流计算得到电机的电磁转矩和电磁转速，进而控制电机的转速和转矩。这里可以使用PID控制等算法来实现电机转速和转矩的控制。

4. 将FOC控制的结果通过串口传输到PC端进行监控和调试。

具体实现细节可以参考STM32F103VBT6的HAL库，该库提供了丰富的函数和实例代码，有助于快速开发FOC无传感器的控制应用。

Lambda = input('输入光的波长（单位为nm）：'); Lambda = Lambda * 1e-9; d = input('输入M1和M2’之间的距离（单位为mm）：'); d = d * 1e-3 ; n = input('透镜的折射率(单位为m):'); h = 0.001; f = 0.1; %透镜的焦距：m I0 = 1; Screen_length = 0.015; %定义干涉仿真范围：m [Screen_x,Screen_y] = meshgrid(linspace(-Screen_length,Screen_length,800)); interference_r = abs(Screen_x + 1i*Screen_y); i=atan(interference_r./f); sin(theta * pi / 180)=sin(i)./n; theta = asin(sin(theta * pi / 180)); sigma=2*d*cos(i)+h*(1-cos(i-theta))/cos(theta); I_delta = 2*sigma*pi/Lambda; I = 2*I0*(cos(I_delta)).^2; I = I./max(max(I)); %光强分布归一化 I = I*64; %光强归一,扩大显示 image(Screen_x(1,:),Screen_y(:,1),I); %设置x和y的像素，显示数值 colormap hot ; %也可以采用grey colorbar; xlabel('空间坐标x'),ylabel('空间坐标y'); title('迈克尔逊等倾干涉光强空间分布');改错

这段代码存在以下几个错误：

1. `sin(theta * pi / 180)=sin(i)./n;` 这行代码左边的等式中，`sin(theta * pi / 180)` 表示赋值给一个数值，而不是一个变量。因此应该将其改为 `sin_value = sin(i)./n;`。

2. `theta = asin(sin(theta * pi / 180));` 这行代码中的 `theta` 变量未定义，应该将其改为 `theta = asin(sin_value);`。

3. `I_delta = 2*sigma*pi/Lambda;` 这行代码中的 `Lambda` 变量未定义，应该将 `Lambda` 改为 `Lambda = input('输入光的波长（单位为nm）：'); Lambda = Lambda * 1e-9;`，即获取用户输入的波长。

4. `I = 2*I0*(cos(I_delta)).^2;` 这行代码中的 `I_delta` 变量未定义，应该将其改为 `I_delta = 2*sigma*pi/Lambda;`。

下面是改正后的代码：

Lambda = input('输入光的波长（单位为nm）：'); Lambda = Lambda * 1e-9;
d = input('输入M1和M2’之间的距离（单位为mm）：'); d = d * 1e-3 ;
n = input('透镜的折射率(单位为m):');
h = 0.001;
f = 0.1; %透镜的焦距：m
I0 = 1;
Screen_length = 0.015;                  %定义干涉仿真范围：m
[Screen_x,Screen_y] = meshgrid(linspace(-Screen_length,Screen_length,800));
interference_r = abs(Screen_x + 1i*Screen_y);
i=atan(interference_r./f);
sin_value = sin(i)./n;  %修正
theta = asin(sin_value);  %修正
sigma=2*d*cos(i)+h*(1-cos(i-theta))/cos(theta);
I_delta = 2*sigma*pi/Lambda;  %修正
I = 2*I0*(cos(I_delta)).^2;
I = I./max(max(I));                        %光强分布归一化
I = I*64;                                %光强归一,扩大显示
image(Screen_x(1,:),Screen_y(:,1),I);    %设置x和y的像素，显示数值
colormap hot ;                            %也可以采用grey
colorbar;
xlabel('空间坐标x'),ylabel('空间坐标y');
title('迈克尔逊等倾干涉光强空间分布');