pwm_duty = i_sa_ctrl * sin(theta - PI / 3) + i_sb_ctrl * sin(theta + PI / 3) +
时间: 2024-02-22 18:54:42 浏览: 26
要用C语言实现这个公式,可以参考以下代码:
```c
#include <math.h>
float theta = ...; // 电机旋转角度
float i_sa_ctrl = ...; // A相电流
float i_sb_ctrl = ...; // B相电流
float pwm_duty;
pwm_duty = i_sa_ctrl * sin(theta - M_PI / 3) + i_sb_ctrl * sin(theta + M_PI / 3);
```
在这段代码中,我们使用了`math.h`头文件中的`sin()`函数来实现正弦运算,其中`M_PI`常量表示圆周率π。根据FOC的原理,这个公式计算得到的pwm_duty值可以用来控制电机的转矩和转速。
相关问题
我需要用stm32f103vbt6 的mcu的HAL库实现foc 无感 其中包括代码i_sa_ctrl * sin(theta - PI / 3) + i_sb_ctrl * sin(theta + PI / 3)
好的,具体实现步骤如下:
1. 初始化ADC模块和定时器模块,通过ADC模块采集电机三相电流和霍尔传感器采集的电机转子位置信息,通过定时器模块实现PWM波形输出,控制电机转矩和转速。
2. 实现FOC算法,将三相电流转换为d轴电流和q轴电流,同时根据电机转子位置信息计算得到电机的旋转角度。这里可以使用以下代码实现d轴电流和q轴电流的计算:
```
float theta = ...; // 电机旋转角度
float i_sa_ctrl = ...; // A相电流
float i_sb_ctrl = ...; // B相电流
float i_sc_ctrl = ...; // C相电流
float sin_theta = sin(theta);
float cos_theta = cos(theta);
float i_d_ctrl = i_sa_ctrl * cos_theta + i_sb_ctrl * cos(theta - 2 * PI / 3) + i_sc_ctrl * cos(theta + 2 * PI / 3);
float i_q_ctrl = -i_sa_ctrl * sin_theta - i_sb_ctrl * sin(theta - 2 * PI / 3) - i_sc_ctrl * sin(theta + 2 * PI / 3);
```
3. 根据电机的d轴和q轴电流计算得到电机的电磁转矩和电磁转速,进而控制电机的转速和转矩。这里可以使用PID控制等算法来实现电机转速和转矩的控制。
4. 将FOC控制的结果通过串口传输到PC端进行监控和调试。
具体实现细节可以参考STM32F103VBT6的HAL库,该库提供了丰富的函数和实例代码,有助于快速开发FOC无传感器的控制应用。
ra1=0; r2=0.018; r1=0.0178; miu0=0.003065; b=0.015; while theta > pi/9 theta = theta-pi/9; end if theta == 0 ra1= 1/(miu0*b/(pi/2)*log(r2/r1)+0.5*miu0/(pi/90)*log(r2/r1)); 将下面这段代码做成循环函数ra1=0; r2=0.018; r1=0.0178; miu0=0.003065; b=0.015; while theta > pi/9 theta = theta-pi/9; end if theta == 0 ra1= 1/(miu0*b/(pi/2)*log(r2/r1)+0.5*miu0/(pi/90)*log(r2/r1)); else if (theta>0)&(theta<=pi/90) ra1 = 1/(2*miu0*b/(pi/2)*log(r2/r1)+miu0/(pi/90-theta)*log(r2/r1)); else if (theta>pi/90)&(theta<=pi/18) ra1 = 1/(miu0*b/log(r2/r1)*(theta-pi/90)); else if (theta>pi/18)&(theta<=pi/10) ra1 = 1/(miu0*b/log(r2/r1)*(2*pi/45+1/18*pi-theta)); else if (theta>pi/10)&(theta<=pi/9) ra1= 1/(2*miu0*b/(pi/2)*log(r2/r1)+miu0/(theta-pi/10)*log(r2/r1)); end end end end end
你的要求是将上述代码转换为循环函数。下面是转换后的代码:
```python
def calculate_ra1(theta):
ra1 = 0
r2 = 0.018
r1 = 0.0178
miu0 = 0.003065
b = 0.015
while theta > pi/9:
theta = theta - pi/9
if theta == 0:
ra1 = 1 / (miu0*b/(pi/2)*log(r2/r1) + 0.5*miu0/(pi/90)*log(r2/r1))
elif (theta > 0) and (theta <= pi/90):
ra1 = 1 / (2*miu0*b/(pi/2)*log(r2/r1) + miu0/(pi/90-theta)*log(r2/r1))
elif (theta > pi/90) and (theta <= pi/18):
ra1 = 1 / (miu0*b/log(r2/r1)*(theta-pi/90))
elif (theta > pi/18) and (theta <= pi/10):
ra1 = 1 / (miu0*b/log(r2/r1)*(2*pi/45+1/18*pi-theta))
elif (theta > pi/10) and (theta <= pi/9):
ra1 = 1 / (2*miu0*b/(pi/2)*log(r2/r1) + miu0/(theta-pi/10)*log(r2/r1))
return ra1
```
你可以将 `theta` 的值传递给 `calculate_ra1` 函数,它将返回相应的 `ra1` 值。请注意,这只是一个转换,我没有对代码逻辑进行任何更改。
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