三次多项轨迹规划C++代码
时间: 2023-10-12 13:05:06 浏览: 37
以下是一个简单的三次多项式轨迹规划的C++代码实现:
```cpp
#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;
struct Trajectory
{
double a0, a1, a2, a3; // 三次多项式系数
};
Trajectory cubicSpline(double x0, double y0, double v0, double xf, double yf, double vf, double t)
{
// 计算中间变量
double dx = xf - x0;
double dy = yf - y0;
double a = vf - v0;
double t2 = t * t;
double t3 = t2 * t;
// 计算三次多项式系数
Trajectory traj;
traj.a0 = y0;
traj.a1 = v0;
traj.a2 = (3 * dy - 2 * v0 * t - vf * t) / t2;
traj.a3 = (vf * t + v0 * t - 2 * dy) / t3;
return traj;
}
int main()
{
// 输入起点、终点和时间
double x0, y0, v0, xf, yf, vf, t;
cout << "Enter x0, y0, v0, xf, yf, vf, t:" << endl;
cin >> x0 >> y0 >> v0 >> xf >> yf >> vf >> t;
// 计算三次多项式系数
Trajectory traj = cubicSpline(x0, y0, v0, xf, yf, vf, t);
// 输出结果
cout << "a0 = " << traj.a0 << ", a1 = " << traj.a1 << ", a2 = " << traj.a2 << ", a3 = " << traj.a3 << endl;
return 0;
}
```
注意:上述代码只是一个简单的示例,实际应用中还需要考虑很多细节问题,如路径约束、速度约束、加速度约束等。
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