msp430f5529 pid代码

以下是一个简单的 MSP430F5529 控制 PID 的示例代码：

#include <msp430.h>

#define LED_PIN BIT0
#define PWM_PIN BIT1

#define PERIOD 1000
#define DUTY_CYCLE 500

float Kp = 1.0;
float Ki = 0.0;
float Kd = 0.0;
float setpoint = 50.0;
float output = 0.0;
float error = 0.0;
float prev_error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;
float dt = 0.01;

void initPWM() {
    P1DIR |= PWM_PIN;
    P1SEL |= PWM_PIN;

    TA0CCR0 = PERIOD - 1;
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;
    TA0CCR1 = DUTY_CYCLE;
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR;
}

float computePID(float input) {
    error = setpoint - input;
    integral += error * dt;
    derivative = (error - prev_error) / dt;
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    prev_error = error;
    return output;
}

void main() {
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;

    initPWM();

    while(1) {
        // read sensor input
        float input = 0.0; // replace with actual sensor reading

        // compute PID output
        float pid_output = computePID(input);

        // update PWM duty cycle
        TA0CCR1 = (int)(pid_output * PERIOD);

        // delay for dt seconds
        __delay_cycles((long)(dt * 1000000));
    }
}

在这个例子中，我们首先定义了一些 PID 控制参数和变量，包括比例系数 Kp、积分系数 Ki、微分系数 Kd、目标值 setpoint、输出值 output、误差 error、上一次误差 prev_error、积分量 integral、微分量 derivative 和采样周期 dt。然后，我们定义了一个 computePID() 函数来计算 PID 输出值，该函数接受一个输入值 input，并返回一个输出值 output。在主函数中，我们首先初始化 PWM，然后进入一个无限循环，在每次循环中读取传感器输入值，计算 PID 输出值，更新 PWM 占空比，并延迟 dt 秒。