a4988驱动42步进电机ht32代码

以下是使用HT32系列单片机控制A4988驱动42步进电机的代码示例：

#include "ht32.h"

#define A4988_DIR_PIN    CKCU_APBIO_PA(4)
#define A4988_STEP_PIN   CKCU_APBIO_PA(5)
#define A4988_ENABLE_PIN CKCU_APBIO_PA(6)

#define A4988_DIR_HIGH()  HT_GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS4
#define A4988_DIR_LOW()   HT_GPIOA->BRR = GPIO_BRR_BR4
#define A4988_STEP_HIGH() HT_GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS5
#define A4988_STEP_LOW()  HT_GPIOA->BRR = GPIO_BRR_BR5
#define A4988_ENABLE()    HT_GPIOA->BRR = GPIO_BRR_BR6
#define A4988_DISABLE()   HT_GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS6

void delay_us(u32 us)
{
    u32 i;
    for (i = 0; i < us; i++) {
        __NOP();
    }
}

void A4988_Init(void)
{
    /* 配置引脚为输出模式 */
    CKCU->AHBCCR |= CKCU_AHBCCR_PAEN;
    HT_GPIOA->DIRCR |= GPIO_DIRCR_DIRCR4 | GPIO_DIRCR_DIRCR5 | GPIO_DIRCR_DIRCR6;
    HT_GPIOA->OMODECR &= ~(GPIO_OMODECR_OM4 | GPIO_OMODECR_OM5 | GPIO_OMODECR_OM6);
    HT_GPIOA->OMODECR |= GPIO_OMODECR_OM4_0 | GPIO_OMODECR_OM5_0 | GPIO_OMODECR_OM6_0;

    /* 初始化引脚电平 */
    A4988_DISABLE();
    A4988_DIR_LOW();
    A4988_STEP_LOW();
}

void A4988_Step(int dir, u32 steps, u32 us_per_step)
{
    if (dir > 0) {
        A4988_DIR_HIGH();
    } else {
        A4988_DIR_LOW();
    }

    while (steps--) {
        A4988_STEP_HIGH();
        delay_us(us_per_step);
        A4988_STEP_LOW();
        delay_us(us_per_step);
    }
}

int main(void)
{
    A4988_Init();

    while (1) {
        /* 正转1000步，每步10us */
        A4988_Step(1, 1000, 10);
        delay_us(500000);

        /* 反转1000步，每步10us */
        A4988_Step(-1, 1000, 10);
        delay_us(500000);
    }

    return 0;
}

在这个示例中，我们使用PA4、PA5和PA6这三个IO口分别连接A4988驱动器的DIR、STEP和ENABLE引脚，通过控制这三个引脚的电平状态来控制步进电机的运动。具体来说，当DIR为高电平时，步进电机正转；当DIR为低电平时，步进电机反转；当STEP从低电平变为高电平时，步进电机运动一步；当ENABLE为低电平时，A4988驱动器才能工作，否则处于禁用状态。

在A4988_Init函数中，我们首先将PA4、PA5和PA6这三个IO口配置为输出模式，然后将所有引脚的电平状态初始化为低电平（ENABLE为高电平）。在A4988_Step函数中，我们根据dir参数设置DIR引脚的电平状态，并通过循环、延时和控制STEP引脚的电平状态来实现步进电机的运动。最后，在main函数中，我们让步进电机正反交替运动，并且每次运动之间需要延时一段时间，以免步进电机运动过快导致机械故障。