a4988驱动42步进电机HT32代码

以下是基于 HT32 系列单片机和 A4988 驱动板控制 42 步进电机的代码示例：

#include "ht32.h"

// 定义引脚
#define DIR_PIN     HT_GPIOC, HT_GPIO_PIN_0
#define STEP_PIN    HT_GPIOC, HT_GPIO_PIN_1

// 定义步进电机参数
#define STEPS_PER_REV       200     // 每转步数
#define STEPS_PER_ANGLE     5       // 每度步数

// 定义运动参数
#define SPEED       5000    // 转速，单位：步/秒
#define ACCEL       2000    // 加速度，单位：步/秒^2
#define DECEL       2000    // 减速度，单位：步/秒^2

// 定义全局变量
volatile uint32_t step_count = 0;   // 步数计数器
volatile uint32_t target_count = 0; // 目标步数

// 初始化引脚
void init_pins(void)
{
    // 使能 GPIOC 时钟
    CKCU_APBPerip0ClockCmd(CKCU_APBEN0_GPIOC, ENABLE);

    // 配置 DIR 引脚为推挽输出模式
    GPIO_SetOutPushPullMode(DIR_PIN);

    // 配置 STEP 引脚为推挽输出模式
    GPIO_SetOutPushPullMode(STEP_PIN);
}

// 计算加速度时间和减速度时间
void calc_accel_time(uint32_t steps, uint32_t speed, uint32_t accel, uint32_t decel, uint32_t* accel_time, uint32_t* decel_time)
{
    uint32_t accel_steps, decel_steps, accel_speed, decel_speed;

    // 计算加速段步数
    accel_steps = (speed * speed) / (2 * accel);

    // 计算减速段步数
    decel_steps = (speed * speed) / (2 * decel);

    // 计算加速段末速度
    accel_speed = (accel_steps * accel);

    // 计算减速段初速度
    decel_speed = (decel_steps * decel);

    // 如果加速段和减速段总步数大于总步数，则重新计算加速段步数和减速段步数
    if ((accel_steps + decel_steps) > steps)
    {
        accel_steps = (steps * decel) / (accel + decel);
        decel_steps = steps - accel_steps;
    }

    // 计算加速段时间和减速段时间
    *accel_time = (2 * accel_speed) / accel_steps;
    *decel_time = (2 * decel_speed) / decel_steps;
}

// 控制步进电机运动
void move_motor(uint32_t steps, uint32_t speed, uint32_t accel, uint32_t decel)
{
    uint32_t accel_time, decel_time;
    uint32_t timer_period;
    uint32_t timer_val;
    uint8_t dir;
    uint32_t delay_time;

    // 计算加速时间和减速时间
    calc_accel_time(steps, speed, accel, decel, &accel_time, &decel_time);

    // 计算定时器周期
    timer_period = (1000000 / speed);

    // 计算延时时间
    delay_time = timer_period / 2;

    // 设置目标步数和步数计数器
    target_count = steps;
    step_count = 0;

    // 设置方向
    if (steps > 0)
    {
        dir = 1;
        GPIO_WriteOutBits(DIR_PIN, 1);
    }
    else
    {
        dir = -1;
        GPIO_WriteOutBits(DIR_PIN, 0);
    }

    // 启动定时器
    HT_TMRB0->CNTR = 0;
    HT_TMRB0->CMP = timer_period;
    HT_TMRB0->CR = (1 << 5) | (1 << 1) | (1 << 0);

    // 加速阶段
    while (step_count < target_count / 2)
    {
        timer_val = HT_TMRB0->CNTR;

        if (timer_val >= timer_period)
        {
            HT_TMRB0->CNTR = 0;
            timer_val = 0;

            GPIO_WriteOutBits(STEP_PIN, 1);
            HT_DelayUS(delay_time);
            GPIO_WriteOutBits(STEP_PIN, 0);
            HT_DelayUS(delay_time);

            step_count += dir;
        }

        HT_DelayUS(accel_time / 2);
    }

    // 匀速阶段
    while (step_count < target_count - target_count / 2)
    {
        timer_val = HT_TMRB0->CNTR;

        if (timer_val >= timer_period)
        {
            HT_TMRB0->CNTR = 0;
            timer_val = 0;

            GPIO_WriteOutBits(STEP_PIN, 1);
            HT_DelayUS(delay_time);
            GPIO_WriteOutBits(STEP_PIN, 0);
            HT_DelayUS(delay_time);

            step_count += dir;
        }
    }

    // 减速阶段
    while (step_count < target_count)
    {
        timer_val = HT_TMRB0->CNTR;

        if (timer_val >= timer_period)
        {
            HT_TMRB0->CNTR = 0;
            timer_val = 0;

            GPIO_WriteOutBits(STEP_PIN, 1);
            HT_DelayUS(delay_time);
            GPIO_WriteOutBits(STEP_PIN, 0);
            HT_DelayUS(delay_time);

            step_count += dir;
        }

        HT_DelayUS(decel_time / 2);
    }

    // 停止定时器
    HT_TMRB0->CR &= ~(1 << 0);
}

int main(void)
{
    // 初始化引脚
    init_pins();

    // 控制步进电机转动 90 度
    move_motor(STEPS_PER_REV / 4 * STEPS_PER_ANGLE, SPEED, ACCEL, DECEL);

    while (1)
    {
        // 循环执行其他任务
    }
}

需要注意的是，以上代码仅供参考，具体实现还需要根据具体的硬件电路和步进电机参数进行调整。