ht32驱动舵机代码

HT32是一种常见的微控制器，常用于控制电机、步进马达或舵机等设备。编写HT32驱动舵机的代码通常需要以下几个步骤：

1. **初始化**：首先，你需要对HT32的GPIO进行配置，确定哪一组引脚将连接到舵机的信号线（如PWM脉冲宽度调制信号线）。这涉及到设置GPIO的工作模式、方向和推挽输出。

// 初始化GPIO口
void init_servo_pin(void) {
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HT32_SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 输出推挽模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

2. **设置PWM**：舵机通常需要通过PWM信号来改变转动角度。你可以创建一个定时器来生成PWM波形，并调整占空比来控制舵机的速度。

// 设置PWM周期和占空比
void set_pwm_duty(uint8_t duty) {
    uint16_t prescaler = HT32_PWM_PRESCALER;
    uint32_t period = HT32_PWM_PERIOD;
    uint16_t pulse_width = (period * duty) / 100;

    // 调整PWM频率和占空比
    HAL_TIM_Base_Start(&ht32_tim); // 启动定时器
    HAL_TIM_Base_SetPeriod(&ht32_tim, period);
    HAL_TIM_Base_SetPulseWidthPhase(&ht32_tim, PWM_CHANNEL, pulse_width);
}

3. **控制舵机**：在实际应用中，你可能会有一个函数来接收用户输入的角度值，并相应地调整PWM信号的占空比。

// 控制舵机转到指定角度
void move_to_angle(uint8_t angle) {
    set_pwm_duty(angle_to_pwm_value(angle));
}

// 根据角度计算PWM duty cycle
uint16_t angle_to_pwm_value(uint8_t angle) {
    return (HT32_MAX_DUTY - HT32_MIN_DUTY) * angle / 180 + HT32_MIN_DUTY;
}