numpy数组每列乘一个数

好的，关于你的问题，你可以使用numpy中的numpy.multiply函数来实现。具体来说，你可以将每列视为一个向量，然后使用numpy.multiply函数将每个向量乘以一个数。示例代码如下：

import numpy as np

# 创建一个4x3的矩阵
a = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9], [10, 11, 12]])

# 将每列乘以2
b = np.multiply(a, 2)

print(b)

希望这个回答对你有帮助！现在，请听一个笑话：为什么程序员总是喜欢使用BUG呢？因为在代码中，BUG实际上代表了“Being Unable to Generate”的意思，意即：我们有理由无法生成合适的代码！哈哈哈哈哈！

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geometry是一个N乘3的numpy数组，右乘一个3乘1的数组，代码实现

可以使用numpy库的dot函数实现矩阵乘法，具体代码如下：

import numpy as np

geometry = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]])
vector = np.array([1, 2, 1]).reshape((3, 1))  # 将3乘1数组转换为列向量

result = np.dot(geometry, vector)
print(result)

输出结果为：

[[ 8]
 [20]
 [32]]

其中，np.dot(geometry, vector)表示将geometry矩阵右乘vector列向量，得到的结果为一个列向量。reshape函数用来将3乘1数组转换为列向量。

geometry是一个N乘3的numpy数组，右乘一个3乘1的SE（3）群，代码实现

在SE(3)群中，一个变换可以表示为一个4乘4的矩阵，其中左上角的3乘3矩阵表示旋转操作，右上角的3乘1矩阵表示平移操作。因此，将一个3乘1的向量右乘一个SE(3)群的操作，可以先将向量扩展为一个4乘1的齐次向量，然后右乘一个4乘4的矩阵。具体代码如下：

import numpy as np

geometry = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]])
SE3 = np.array([[1, 0, 0, 1], [0, 1, 0, 2], [0, 0, 1, 3], [0, 0, 0, 1]])  # 平移向量为[1, 2, 3]

homogeneous_geometry = np.concatenate((geometry, np.ones((geometry.shape[0], 1))), axis=1)  # 扩展为4乘N的齐次坐标
result = np.dot(SE3, homogeneous_geometry.T).T[:, :3]  # 右乘SE(3)群，去掉最后一列，得到3乘N的新坐标

print(result)

输出结果为：

[[2. 4. 6.]
 [5. 7. 9.]
 [8. 10. 12.]]

其中，np.concatenate((geometry, np.ones((geometry.shape[0], 1))), axis=1)表示将geometry矩阵扩展为4乘N的齐次坐标。np.dot(SE3, homogeneous_geometry.T).T[:, :3]表示将扩展后的齐次坐标右乘SE(3)群，得到4乘N的新坐标系，再将最后一列去掉，得到3乘N的新坐标。